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永磁同步电机方波驱动电枢反应与转矩波动研究 吕长朋 哈尔滨工业大学电气工程系,哈尔滨(150001 E-mail:lvchangpeng@163.com 摘要:本文以有限元软件为基础,仿真分析了永磁同步电机在方波驱动模式下的电枢反应及电磁转矩特性。给出了引起转矩波动的主要原因,提出了固有转矩波动概念,并计算出了这一转矩脉动分量。 关键词:永磁同步电机方波驱动电枢反应转矩波动 1.引言 广义的永磁同步电机[1],包括正弦波式和梯形波式,前者常被称为永磁同步电机(PMSM,由于后者性能更接近于直流电机,国际上常称其为无刷直流电机(BLDC。借助于电力电子器件和安装在转轴上的位置传感器,正弦波和梯形波表贴式(SPM电机可以被控制作为无刷直流电机运行。实际应用中,大多中小功率的正弦波PMSM反电动势中由于含有3、5、7次等谐波,并非理想正弦,而方波型无刷直流电机的反电动势波形的平顶宽度小于120度,很多时候即使经过特殊设计,反电动势的平顶宽度依然可能保持在60-1 00度的电角度之间,或者成了准正弦。事实上,对于方波驱动的无刷机,刻意追求反电动势的梯形化,本身就值得探讨。如文献[2]所述,方波(梯形波EMF只有在下述条件下才能得到, 即:气隙磁密分布为方波, 全距集中绕组, 不斜槽和不斜极。真的满足这些条件可获得方波EM F, 但电动机的定位转矩会很大, 严重影响运行性能而无法接受,实际的小容量BLDC电机最终反电动势大都接近正弦波。因此,在小功率的情况下,我们不再刻意追求反电动势的梯形化,而是直接针对永磁同步电机根据不同应用场合采用不同的驱动方式。实践证明,在转矩脉动可以接受的情况下,这是完全可行的。由于以往的方波驱动分析,往往是在梯形波的基础上进行分析的,前面介绍可知,这与实际中的工程应用是不相符的,因此对于PMSM方波驱动进行研究很有必要。 本文应用有限元软件,仿真分析了PMSM电机在方波驱动情况下,电机的电枢反应及转矩脉动情况。文中提出了固有转矩脉动分量这一概念,并给出了计算结果。 2.PMSM电机模型介绍 下图1是仿真分析所采用的PMSM电机2D模型。应用有限元软件,仿真得到电机的三相绕组空载磁链及反电动势波形接近于理想正弦,如下图2和图3所示。 图1 电机2D模型图2 空载绕组反电动势、磁链图 谐波分析表明,反电动势中主要包括3次谐波以及少量的5次谐波,但由于我们采用三相星形连接,三次谐波影响可忽略不计。下面将针对这一模型研究在方波驱动下,电机的电枢反应。PMSM电机方波驱动的原理与BLDC电机相同,相电流导通状态与电动势关系如下图3,这里不再详述。 图3 绕组中通入理想方波电流 3.方波驱动电枢反应分析 电枢反应是指,电动机在带载以后,电枢磁场对主磁场的影响。控制策略不同,电枢反应亦不同。我们采用两相导通星形三相六状态驱动。图4为开关顺序与转子位置关系图。图5是对应状态下的电枢电流分解图。当转子(N极位于图4所示位置时,开始进入A +C-状态角范围内。此时电流开始换相,A相通入正向电流,C相保持上一状态的负电流值,合成电流Is及其所形成的磁势方向,指向B相绕组,该电枢磁势在定子坐标系的60度换相区间内保持幅值与相位不变。 图4 开关顺序与转子关系图图5对应状态下的电枢反应 分析此时的电枢反应。将合成电流Is在转子同步旋转坐标系下进行分解得到Id, Iq,如图5所示。从图中可以看出,Id、Iq均为正。显然此时合成电流的D轴分量用于增磁,而另一分量Iq则用于产生转矩。随着转子的旋转当转子位置转过60度,此时正对着A相绕组,绕组电流开始准备进行下一次换相。在转子趋近于A相绕组时,分析此时的电枢反应。由于电枢电流保持不变,而转子在顺时针旋转,在旋转坐标系中,合成电流将与D轴成120度电角度。此时对合成电流进行分解,得到Iq0,产生转矩,而Id0,显然此时电枢电流的D轴分量用于弱磁。 下面采用有限元软件,仿真分析方波驱动时的电枢反应。图6为通入不同的理想方波电流,绕组磁链的变换情况。 图6 理想绕组电流VS绕组磁链 观察方波驱动模式下的PMSM电枢反应后我们可以得到如下结论: 1 电动机模式下,方波驱动电枢反应都将导致绕组磁链(反电动势相位超前(滞后, 且发生畸变。 2 方波驱动时,电枢反应励磁分量时增时减。对于方波驱动、两相导通六状态PMSM 电机而言,在一个状态区内,无论电机顺时针还是逆时针旋转,电枢电流的交轴分量即转矩分量变化趋势为:小—大—小,换相中间时刻时,转矩分量最大。范围为(s s I I ,2 3。 3 电枢反应与电枢电流和转子轴线夹角密切相关,方波驱动可以通过硬件或软件的方 式来改变这一夹角,使其超前或滞后,从而达到(弱磁调速的目的。 4. 电磁转矩脉动分析 按照产生机理来分, 表贴式PMSM 电机转