电动汽车永磁同步电机无位置传感器控制的研究.docVIP

电动汽车 永磁 同步 电机无位 置传 感器 控制 的研究　 图 ５ 定子反电动势波形　 （ １为 会 ２为 岔 　 　， 　） 图 ８ 转 子 速 度 买 测 和 估 计 波 形　 ４ ２ 试 验 及 分 析　 ． 试验所 用 电机 参 数 与表 １一 致 。硬 件 采 用 基 于　 Ｔ Ｓ ２ Ｆ ８ ２ 的 控 制 板 ，模 块 为 三 菱 公 司 的　 Ｍ ３０２ １ Ｐ ７Ｒ Ａ ２ ， Ｍ ５ Ｌ １０ 软件采 用 Ｔ 的 Ｃ Ｓ ． Ｉ Ｃ ３ ３系 统 ， 关 频率　 开 为 １　Ｈ 。在 各个 速度和转 矩 下对 电机进行 试验 。试　 ０ｋ ｚ 验 中对定子 电流 ｉ 和　 、 电动势 ｅ 和　 以及转子 角　 　 反 　 度　 和转子速度　， 进行观测 。 　 系统 控 制 采 用 标 么 值 控 制 ， 压 的 基 值 Ｖ ＝ 电 Ｂ 　 ４ ０Ｖ， ０　 电流基 值 ， 　＝１　 频率基值 为　 ＝１０Ｈ 。 ５Ａ， ０ 　 ｚ　 ＾ 　 图９ 图１ 一 ２为由示波器捕捉 的定 子电流 电压波形　 和转 子位置波形 ， 从图 中可 以看出 ， 计的定子 电流对　 估 于实测的定 子 电流有 很 好 的跟踪 性 能 ， 波形 的正弦 度　 较好； 利用反 电动 势估 计 的转 子 位置 与 实际 位 置波 形　 一 图 ６ 转 子位 置 波 形 （ １为　 ， ２为 口 ） ， 　 ｌ５ ?　 Ｉ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 ｌ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 ｌ 　 ｌ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 １ 　 Ｉ 　 ｌ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 ｌ 　 Ｉ 　 ｌ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 ｌ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 Ｊ 　 Ｉ 　 Ｉ 　 ｌ 　 Ｉ 　 致， 但滞后 一 电角度 。此 角度 随着 转速 的 增 加而 增　 Ｏ?　 ５ ： 　 Ｉ 。 　 Ｉ ． 　 ： 　 ： 　 、 — ■　 ： 　■　 　 ■ ＼ Ｏ 　 － ０５ ．　 — １ 　 ５ ０ 　 ｏ １ ｏ２ ｏ３ ｏ４ ｏ５ ｏ６ ｏ７ ｏ８ ｏ９ ．　 ．　 ．　 ．　 ．　 ．　 ．　 ．　 ．　 ｌ 　 图 ７ 转 子位 置 实 测 和估 计 值　 自适应律的估计速度 波形 ， 图中可 以看 出 ， 从 两者误 差　 较小。采用本文提 出的 自适应 速度 估 计算法有 很好 的　 跟踪 性能。因此 ， 白适 应 滑模 观 测 器算 法 对 电机 转 子　 的实际速度 与 位置 的跟 踪 都具 有 较 高 的精度 ， 具 有　 且 较强 的抗负载扰动能 力。 　 １ 机 电一 体 化 Ｉ ０ ０ ７ ８ 　 １ ．　 ２ 图 ９ 频 率 为 ０ ９、 ． 母线 电流 为 ３Ａ 时 的波 形　 　 ４为滤 波后 的 Ａ相 相 电压 ： １为 Ａ 相 电流 传 感 器输 出； 　 ２为 未校 正 的估 计 电角度 ； ３为 估计 转 速　 Ｒ ｓａ ｈ． ｅｅ ｐ ｅｔ　 ｅｅ ｒ Ｄ ｖｌ ｍ ｎ ｌ ｃ ｏ 　 加 ， 要是在估 计 反 电动 势时 引入 了低 通滤 波 器 的缘　 主 故 。利用校正后 的估 计位 置来控 制 电机 （ ＝０ ， ｉ 　 ） 定　 子相 电压和相 电流波 形相 位 一 致 ， 过来 说 明 了 此位　 反 置估计 的正确性 。 　 可 以看 出 ， 电机 的速 度 跟踪 性 能 和 电流 正弦 度 较　 好 ， 电机不 同的速度 和 负载下 ， 在 自适应滑模 定子 电流　 观测器都能 够 估算 永磁 同步 电机 的转 子 位 置和 速 度 ， 　 而且误差 较小 。 　 ５ 结 语　 （ ）本文在 两相 静止 （ １ 　—ｐ 坐标 系内提 出将模型　 ） 参考 自适应算 法弓 入到滑 模观 测器 构成 自适应 滑模观　 ｌ 图 ｌ 频 率 为 １ 母 线 电流 为 ２Ａ 时 的 波形 （ 正 后 Ｊ Ｏ 、 　 校 　 １为 Ａ相 电 流传 感 器输 出 ； ２为 实测 电角 度 ； 　 ３为校 正后 的估 计 电 角度 ； ４为估 计 转速　 测器 ， 由基本 的滑 模观 测 器来 估 算转 子 位 置和 定 子反　 电动势 ， 由模 型 参 考 自适应 算 法来 估算 转 子速 度 。 而 　 前者 利用 Ｌａ ｕ ｏ 定性 判据 来计 算开 关增 益 ， ｙｐ ｎｖ稳 后者　 ｒＬ 　 ｒＬ 　 １ 　 利用 Ｐ ｐｖ稳定性定理来 推算转速 自适应律 ， 而保证　 ｏｏ 从 １ｊ ２ 　 ］Ｊ 　 了整个 系统的稳定性 。 　 （ ） 文基于 Ｄ Ｐ２ １ ２ 本 Ｓ 　８２设计和实现 了采 用 自适应　 滑模观 测器的 无 位置 传感 器 车用 空 调 电机驱 动系 统 ， 　 仿真和试验 均证明