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二○一二～二○一三学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 自动控制原理课程设计 班 级： 自动化2010级 3班 学 号： 201004134102 姓 名： 黄金龙 指导教师： 柴利 2013年1月 需求分析 1.设计题目 已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 2.设计要求及系统功能分析 任务一：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使闭环系统同时满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量 （3）系统校正后，幅值穿越频率 任务二：若采用数字控制器来实现任务一设计的控制器，给出数字控制器的差分方程表示或离散传递函数（Z变换）表示。仿真验证采用数字控制器后闭环系统的性能，试通过仿真确定满足任务一指标的最大的采样周期T. （注：T结果不唯一）。 校正前系统性能分析 校正前系统的开环传递函数为 由设计要求（1）,得，故有 从而系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 系统的闭环单位斜坡响应的拉氏变换为 即对的斜坡响应对应于对的阶跃响应。 系统的时域性能 （程序参见《自动控制原理（第二版）》（吴怀宇、廖家平主编）Page102） %%系统未校正前闭环单位斜坡响应 num=[2000]; den=[1,10,2000,0]; t=[0:0.1:20]; y=step(num,den,t); plot(t,t,t,y); grid; xlabel(time); ylabel(input and output); title(校正前系统的斜坡响应); 系统的频域性能 （程序参见《自动控制原理（第二版）》（吴怀宇、廖家平主编）Page208） %%系统未校正前伯德图 num=[200]; den=[0.1 1 0]; sys=tf(num,den); w=logspace(-1,4,100) bode(h,w); grid; [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); Gmdb=20*log10(Gm); [Gmdb,pm,wcp,wcg] 得到系统的稳态裕度：增益裕度gm、相位裕度pm、相角穿越频率wcg、幅值穿越频率wcp 由结果知：相位裕度 幅值穿越频率 不符合系统的性能指标要求，因此需要进行校正，根据题目要求，采用串联超前校正。 三．参数计算及校正环节设计 根据题目要求及未校正系统的性能分析知，可以用串联超前校正，具体设计步骤如下（此部分内容参见《自动控制原理（第二版）》（吴怀宇、廖家平主编）Page229） （1）根据给定的系统稳态性能指标，确定系统开环增益K=200； （2）绘制在确定的K值下系统的伯德图，并计算其相角裕度； （3）根据给定的相角裕度，计算所需要的相角超前量，即 ，式中，从而； 令超前校正装置的最大超前角，按下式计算网络的系数值： 将校正网络在处的增益定为,同时确定未校正系统伯德曲线上增益为处的频率，该频率即为校正后系统的剪切频率； 计算如下： 未校正系统的剪切频率为，由上述可知 或 于是 确定超前校正装置的交接频率 画出校正后系统的伯德图，进行相关验算 经过超前校正后，系统开环传递函数为 校正后系统的伯德图（程序参见《自动控制原理（第二版）》（吴怀宇、廖家平主编）Page208） %%系统校正后伯德图 num=[7.4059 200]; den=conv([0.1 1 0],[0.005177 1]); sys=tf(num,den); w=logspace(-1,4,100) bode(h,w); grid; [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); Gmdb=20*log10(Gm); [Gmdb,pm,wcp,wcg] 得到系统的稳态裕度：增益裕度gm、相位裕度pm、相角穿越频率wcg、幅值穿越频率wcp 由结果知：相位裕度 幅值穿越频率 满足性能指标，故校正可行。 利用MATLAB进行仿真检验 （此部分