七章机器人的轨迹规划教案资料.pptVIP

第七章 机器人的轨迹规划; 许多规划所包的步骤是含糊的，而且需要进一步说明（子规划）。大多数规划具有很大的子规划结构，规划中的每个目标可以由达到此目标的比较详细的子规划所代替。因此，最终得到的规划是某个问题求解算符的线性或分部排序，但是由算符来实现的目标常常具有分层结构。 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的问题的想法使我们应用规划方法求解问题在实际上成为可能。 有两条能够实现这种分解的重要途径：第一条是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。第二条是把单一的困难问题分割为几个有希望的、较为容易解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得容易些。; 机器人规划分为高层规划和低层规划。自动规划在机器人规划中称为高层规划。在无特别说明时，机器人规划都是指自动规划。自动规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。与一般问题求解相比，自动规划更注重于问题的求解过程，而不是求解结果。 我们在阐述机器人自动规划问题时，机器人一般配备有传感器和一组能在某个易于理解的现场中完成的基本动作。这些动作可把该现场从一种状态或布局变换为另一种状态或布局。例如， “积木世界” 。 ; 机器人能得到的一个解答是由下面的算符序列组成的：;　 机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智能问题，而是在机械手运动学和动力学的基础上，讨论机器人运动的规划及其方法。所谓轨迹，就是指机器人在运动过程中的位移、速度和加速度。;　规划操作机的轨迹有两种常用的方法： 第一种方法：要求使用者在沿轨迹选定的位置点上(称为结节或插值点)显式地给定广义坐标位置、速度和加速度的一组约束(例如，连续性和光滑程度等)。然后，轨迹规划器从插值和满足插值点约束的函数中选定参数化轨迹。显然，在这种方法中，约束的给定和操作机轨迹规划是在关节坐标系中进行的。 第二种方法：使用者以解析函数显式地给定操作机必经之路径，例如，笛卡尔坐标中的直线路径。然后，轨迹规划器在关节坐标或笛卡几坐标中确定一条与给定路径近似的轨迹。在这种方法中，路径约束是在笛卡尔坐标中给定的。; 在第一种方法中，约束的给定和操作机轨迹规划在关节坐标系中进行。由于对操作机手部没有约束，使用者难于跟踪操作机手部运行的路径。因此，操作机手部可能在没有事先警告的情况下与障碍物相碰。 在第二种方法中，路径约束在笛卡尔坐标中给定，而关节驱动器是在关节坐标中受控制的。因此，为了求得一条逼近给定路径的轨迹，必须用函数近似把笛卡尔坐标中的路径约束变换为关节坐标中的路径约束，再确定满足关节坐标路径约束的参数化轨迹。 轨迹规划既可在关节变量空间中进行，也可在笛卡尔空间进行。对于关节变量空间的规划，要规划关节变量的时间函数及其前二阶时间导数，以便描述操作机的预定运动。在笛卡尔空间规划中，要规划操作机手部位置、速度和加速度的时间函数，而相应的关节位置、速度和加速度可根据手部信息导出。; 面向笛卡尔空间方法的优点是概念直观，而且沿预定直线路径可达到相当的准确性。可是由于现代还没有可用笛卡尔坐标测量操作机手部位置的传感器，所有可用的控制算法都是建立在关节坐标基础上的。因此，笛卡尔空间路径规划就需要在笛卡尔坐标和关节之间进行实时变换，这是一个计算量很大的任务，常常导致较长的控制间隔。 由笛卡尔坐标向关节坐标的变换是病态的，因而它不是一一对应的映射。 如果在轨迹规划阶段要考虑操作机的动力学特性，就要以笛卡尔坐标给定路径约束，同时以关节坐标给定物理约束(例如，每个关节电机的力和力矩、速度和加速度权限)。这就会使最后的优化问题具有在两个不同坐标系中的混合约束。; 在关节变量空间的规划有三个优点： 直接用运动时的受控变量规划轨迹； 轨迹规划可接近实时地进行； 关节轨迹易于规划。 伴随的缺点是难于确定运动中各杆件和手的位置，但是，为 了避开轨迹上的障碍．常常又要求知道一些杆件和手位置。;一般说来，生成关节轨迹设定点的基本算法是很简单的：; 若某关节(例如关节 i )的关节轨迹使用 p 个多项式，则要满足初始和终止条件(关节位置、速度和加速度)，并保证这些变量在多项式衔接处的连续性，因而需要确定 3( p十1)个系数。 若给定附加的中间条件(例如位置)，则对每个中间条件需要增加一系数。通常，可以给定两个中间位置，一个靠近初始位置；另一个靠近终止位置。这样做，除了可以较好地控制运动外，还能保证操作机末端以适当的方向离开起点和接近终点。 因此，对于连接初始位置和终止位置的每个关节变量，一个七次多项式就足够了，或者用两段四次轨