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西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 积分环节实例 ② 电动机（忽略转动惯量、电枢电阻和电感及粘滞摩擦等） 齿轮组 ① R C - + 为转角， 为角速度 为比例环节 为积分环节 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 惯性环节 当输入为单位阶跃函数时， ，可得 K 为放大系数， T 为时间常数。 当K = 1时， j Re 0 S平面 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 惯性环节实例 ① R2 C - + R1 R ② C 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 振荡环节 当 时，可分解为两个惯性环节，即 传递函数有两个实极点 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 当 时，传递函数有一对共轭复极点 对于单位阶跃输入， 单位阶跃响应曲线 0 极点分布图 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 微分环节 纯微分 对于单位阶跃信号， 一阶微分、二阶微分： 实际系统具有惯性，不存在单纯的微分环节，一般都是微分环节与惯性环节的结合 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 延迟环节 经过延迟时间后，完全复现输入信号；又称为时滞或时延环节。 传递函数是非线性的超越函数，有延迟的系统是很难分析和控制 x(t) t y(t) t 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 例1：比例-积分-微分（PID）控制器结构如下图所示，试求传递函数。 西安交通大学自动化系 * 二、控制系统的传递函数 例2：求下图所示有源网络的传递函数 z1 z2 z * 二、自动控制系统的数学模型 西安交通大学自动化系 * 主要内容 控制系统的微分方程 控制系统的传递函数 控制系统的方块图及其等效变换 控制系统的信号流图与梅森增益公式 西安交通大学自动化系 * 概 述 数学模型： 描述控制系统中各物理量之间关系的数学表达式 对系统进行定量分析和设计的基础 建模方法 机理分析法：根据系统运行过程中所遵循的物理规律进行建模； 实验法：给系统施加某些典型（测试）信号，记录其输出响应，并用适当模型逼近两者之间的关系；系统辨识 描述方式： 时域：微分方程、差分方程、单位脉冲响应 频域：传递函数、方块图、频率特性 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 机械系统 考虑由质量块、弹簧、阻尼器构成的如下图所示的机械系统，假设壁摩擦为粘性摩擦。试建立该系统的微分方程。 为什么没有考虑质量块重力作用？ 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 机械系统 考虑下图所示的安装在小车上的倒立摆系统，控制力作用在小车上。假设摆杆的重心位于其几何中心，试求系统的微分方程。 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 摆杆重心坐标： 摆杆转动运动方程： 摆杆水平运动方程： 摆杆垂直运动方程： 小车运动方程： 在平衡点附近 ，推得 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 本课程主要研究经典控制方法，主要适于线性定常控制系统 对于在平衡点附近非线性程度不太强的系统，可以将其转化为近似的线性系统后，应用经典控制方法 方法：在平衡点 附近，对非线性函数进行泰勒级数展开，然后舍去高阶项 A B y x 0 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 电路系统 考虑下图所示由电阻、电感和电容组成的无源网络，试列写网络微分方程 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 电路系统 考虑下图所示的有源电路，试求输出电压与输入电压之间的关系。 假设放大器为理想运放，那么 ， 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 机电系统—直流电动机 输入：作用于励磁磁场或电枢两端的控制电压，以及等效到电机转轴上的负载转矩 输出：电机转速 励磁磁通与励磁电流成比例： 电磁转矩与磁通和电枢电流成正比： 西安交通大学自动化系 * 一、控制系统的微分方程 机电系统 电枢控制式直流电动机（励磁电流恒定） 电枢回路方程： 反电势： ， 为反电势系数 电磁转矩： ，