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全向轮机器人路径规划与导航 全向轮机器人路径规划与导航系统设计 李文学 1，饶运清 1，戚得众 2，易王画 1 （1.华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074； 2.湖北工业大学 湖北省农业机械工程研究设计院，湖北 武汉 430068） 摘 要：全向轮机器人因不存在非完整性约束可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运动，可执行复杂的弧线运 动。介绍了一种基于正交码盘与陀螺仪建立的全向轮底盘定位系统与基于 Bezier 曲线路径规划的机器人导航算法。以 13 年亚太机器人大赛国内选拔赛参赛机器人为平台，通过研究三轮全向轮底盘的运动特性，以 DSP+FPGA 为控制核心，结 合外部传感器实现了对机器人的运动控制，使其能够跟随基于 Bezier 曲线规划的路径运动。实验表明，该套控制系统具 有良好的运动控制精度，并在比赛应用中满足了高速、精确的底盘运动控制要求。 关键词：全向轮机器人；全场定位；Bezier 曲线路径规划；速度规划；导航 中图分类号：TH16；TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2014）12-0018-05 Design of Path Planning and Navigation for Omnidirectional Wheel Robot LI Wen-xue1，RAO Yun-qing1，QI De-zhong2，YI Wang-hua1 （1.The State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology，Huazhong University of Science and Technology，Hubei Wuhan 430074，China；2.Hubei Agricultural Machinery Engineering Research and Design Institute， Hubei University of Technology，Hubei Wuhan 430068，China） Abstract：The omnidirectional wheel robot doesn’t have non -integrity constraints so that it can move towards any direction without rotating itself beforehand，and executes complicated paths easily. To achieve the flexible control of wheeled robot，a positioning system consisting of two orthogonal encoders and a gyro along with a navigation algorithm based on tracking planned Bezier curves path is introduced. Based on the platform of robot for ABU Robocon competition，through the research of the motion characteristics of three omnidirectional wheels，DSP and FPGA was used as the controller combined with other sensors to control the robot to track the planned paths based on Bezier curves. The experiments show that this system has good motion and accuracy characteristics and meets the control characteristics requirements in competition. Key Words：Omnidirectional Wheel Robot；Positioning；Bezier Curves Path Planning；Speed Planning；Navigation 1 引言 轮式移动机器人作为机器人学中的一个重要分支，在国民 经济的各个领域得到了广泛应用。其中全方位移动机构因不存在 非完整性约束，可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运 动，在执行直线运动的同时能执行旋转运动，具有运动灵活、自由 控