稳定性基本定理.pptVIP

定理11-4中严格要求选择的Lyapunov函数为正定函数, 其导数为负定函数。 这给该定理的应用，特别是寻找适宜的 Lyapunov 函数带来了一定困难 （常见的方法有两种，即克拉索夫斯基方法和变量梯度法）。 下面给出一个定理对上述定理11-4作一补充，以减弱判别条件。 (2) 稳定性定理 定理11-5 设系统状态方程为x’=f(x,t), f(0,t)=0, 其中xe=0为其平衡态。若存在具有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t), 满足x=0, V(x)=0, x≠0, V(x)0，以及下述条件: 1) V’(x,t)是半负定的, 那么该系统在原点处的平衡态是一致稳定的; 2) 更进一步，若V(x,t)的定义域 ?为 Rn，对任意的 t0 和任意的x(t0)?0，V’(x,t)在 tt0 时不恒为零，那么 该系统在原点处的平衡态是一致渐近稳定的，否则将仅是一致稳定而非一致渐近稳定。 此时，随着||x||→?, 有V(x,t)→?，则该系统在原点处的一致渐近稳定平衡态是大范围一致渐近稳定的。 定理11-5 结论 1) 的证明 定理11-4 结论 1) 的证明 由此定理的结论可知,定理11-5不仅可用于判别平衡态的稳定性, 且可作为定理11-4的补充, 用于判别平衡态的渐近稳定性。 例11-5 试确定例11-4的系统的平衡态稳定性。 解 前面已经定义例11-4的系统的Lyapuno