导航学第二章定位和导航基础.ppt

* */65 激光陀螺 频差测量 例：三角形谐振腔边长=111.76mm 激光波长λ= 0.6328μm 用来测地球转动角速度 * */65 激光陀螺 结构工艺 激光介质：氦氖气体（频谱纯度高、反向散射小） 腔体材料：熔凝石英、Cer-vit陶瓷 谐振腔尺寸：周长200～450mm 谐振腔形状：三角形、四边形 （优缺点： K = 4A / Lλ） 装配组合：分离式、整体式 整体式激光陀螺介绍 谐振腔和光路 反射镜的安装（反射膜、凹面、半透） 氦氖气体 阴阳电极：双阳极 控制回路：凹镜、激励电压 * */65 激光陀螺 零偏误差 激光陀螺误差源：不同于转子陀螺 误差分类 零偏误差：输入角速度为零时激光陀螺的频差输出（0 / h） 主要原因：郎缪尔流效应 直流放电，激活原子移向阳极 阳极的激活原子向阴极扩散 两种作用综合，形成郎缪尔流 导致激光在介质中传播时折射率不同，造成附加光程差及频差输出 补偿措施：双阳极方案 * */65 激光陀螺 标度因数与自锁误差 标度因数误差 激光陀螺频差输出公式 K值不稳定，也会引起输出误差 K值大小的影响因素： 谐振腔周长 谐振腔形状 激光波长(0.6328 / 1.15 / 3.39 ) K值稳定性控制途径： 激光波长 谐振腔周长 280mm ～ 0.010/h ～ 5×10-6 120mm ～ 0.10/h ～ 3×10-4 自锁效应 自锁区： -ωL～ωL 典型值：3600/h * */65 激光陀螺 自锁原因及对策 产生原因：反射镜的反向散射 顺时针传播光束 A 的反向散射 A’ A’ 和逆时针传播光束 B 相耦合 频率牵引（B 与 A’ 频率趋同） 类似地，A 与 B’ 也频率趋同 最终A与B频率趋同，无频差输出 克服自锁效应的途径： 正面途径：尽力减小自锁区（提高光学元件质量和气体纯度） 间接途径：偏频 输出偏置量ω0，工作点移出自锁区 * */65 激光陀螺 机械抖动偏频 机械恒定偏频：使激光陀螺绕输入 轴相对基座以足够大的ω0恒速旋转 缺点：陀螺体积重量增大，ω0难控 机械抖动偏频：采用高频角振动 谐振腔按曲线 1 的相对基座振动 当基座相对惯性空间无转动时， 谐振腔按曲线 1 相对惯性空间振动 输出频差均值为零 当基座以ωA相对惯性空间旋转 谐振腔按曲线 2 相对惯性空间振动 正半周输出频差平均值大于负半周 陀螺输出频差均值不为零 输出均值能够反映ωA的大小和方向 * */65 激光陀螺仪的优点 结构简单，性能稳定 动态范围宽 对加速度与振动不敏感 具有耐冲击，抗高过载的能力 启动快 可靠性高，使用寿命长 直接数字输出 国外激光陀螺仪的漂移率已可做到0.0001度/小时。 * */65 2.光纤陀螺仪 70年代，利用光的全反射原理制成的光导纤维(简称光纤)迅速发展，促使人们构想采用多匝光纤线圈制成激光传播的环路，以取代激光陀螺仪的谐振腔。1976年研制成世界上第一个光纤陀螺仪。 * */65 光纤陀螺 光纤陀螺工作原理与激光陀螺相同，测量角速度的传感器和检测光源都是激光源。不同点是，光纤陀螺是将200m～2000m的光纤绕制成直径为10cm～60cm的圆形光纤环，加长了激光束的检测光路，使检测灵敏度和分辨力比激光陀螺提高了几个数量级，有效的克服了激光陀螺因闭锁产生的影响。 * */65 光纤陀螺基本工作原理 光纤陀螺的理论基础是Sagnac效应。 ? 光波进入干涉仪后被分为两束反方向传播的光束，当它们经过相同长度的路径回到出发点M时不产生相位差 * */65 光纤陀螺仪的优点 无运动部件，仪器牢固稳定，耐冲击和抗加速度运动 结构简单，零部件少，价格低 启动时间极短（原理上可瞬间启动） 检测灵敏度和分辨率高（可达10 -7 rad/s） 动态范围宽（±300o/h），寿命长，信号稳定可靠 采用集成光路技术，没有激光陀螺的闭锁问题。 * */65 FOG 的国内外研究现状 光纤陀螺（Fiber Optical Gyroscope, FOG）由于其特有的优势和应用前景，已经成为新一代惯性制导测量系统中的重要器件。 美、日、德、法为代表，光纤陀螺的研究已取得重大成果。国外研制的光纤陀螺零位漂移已达到0.001o/h以内，标定因数稳定性优于10-6，测量精度达到了0.0003o/h。已经能够满足海、陆、空、天各种系统导航制导的需求。 * */65 光纤陀螺特点： 精度高 响应速度快 动态范围大 主要研究内容和关键技术包括: 新型高稳定光纤光源技术 全数字信号检测技术 误差机理及建模补偿方