理论力学动力学三大定理.pptVIP

* * * * * * * * 质点系动能定理的微分形式 积分上式(从1状态至2状态) 两个新的量：功、动能 质点系动能定理的积分形式 动能定理建立了作功的力与运动的关系。 第三节 质点系动能定理 ——质点系动能 * 常见力所作功的计算 1. 重力的功 O 重力的功与运动轨迹无关 质点系： 保守力(有势力) 质点： 第一节 力与力偶的功 * 2. 弹性力的功 A 求：受弹簧作用的质点从M1运动至M2的过程中，弹力所作的功。 结论：弹性力的功只与弹簧的起始和终了变形有关，与质点运动路径无关. 保守力(有势力) * 例：固定圆环半经为R，小球套在圆环上，被长度为l 的弹簧约束在O点。试求：小球从A到B的功，又从B到C的功。 从A到B的功: 从B到C的功: 0 A B C 450 22.50 解: * 3. 作用于刚体上力的功 特例1:力F作用于转动刚体的一点，z为转轴, F 的功: 特例2:作用于刚体上的力偶的功: * 4. 几类约束力的功 （1）光滑固定面和可动铰链支座约束力的功 （3）光滑连接铰链约束力的功 （2）光滑固定铰链和轴承约束力的功 （4）滚子沿固定面纯滚动时滑动摩擦力的功 注：有相对滑动时，Ff作功。 理想约束——约束反力的元功之和恒等于零的约束 。 * 5、内力的功 A B 问题：内力做功一定是零吗？ 力F、F’是一对内力，分别作用于A、B点。 则二力是大小相等、方向相反，沿AB连线作用。 什么条件下内力做功是零呢？ 只要AB之间距离保持不变，内力功为零 例如：刚体、不可伸长的柔索、二力杆 则内力做功： * 质点的动能 质点系的动能 刚体的动能的计算 1. 刚体作平动 第二节 动 能 对刚体，动能可否用宏观运动量表示？ 需区分不同运动形式 * 2. 刚体作定轴转动 3. 刚体作平面运动 b、柯尼希定理 为对该瞬时瞬心的转动惯量 a、利用瞬心 相当于该时刻绕瞬心定轴转动： 相当于：运动＝随质心平动＋ 绕质心转动 * 例：分析计算下列题中的动能。已知： P ，Q，R，ω。求 T 。 ω P 图 1 Q,R ω 图 2 I Q,R * 例：AB长l，质量m，圆柱半径R， 以w作纯滚动。计算θ= 45o时杆的动能 . A B C 450 θ= 解: [杆AB] * 微分形式 积分形式 质点系动能定理 * 将质点上所受力的功分为： 主动力的功 和约束反力的功 对于理想约束 即 建立质系主动力与运动之间的关系。 * 例：系统如图所示， ，k，初始时静止，弹簧为原长 。求弹簧伸长s时，杆的速度和加速度。 解： * 均质杆OA＝l，重P，圆盘重Q，半径r，可绕A轴自由旋转，初始时，杆垂直，系统静止，设OA杆无初速度释放。求：杆转至水平位置时，杆的角速度、角加速度。 例 解： ?受力分析 ?运动分析 [整体]：初始位置到OA杆转过f角的过程应用动能定理: [圆盘]： 圆盘平动 Q * 解出角速度 ，并将 代入，其中 （1） 为求角加速度，将（1）式两边对时间求导 * 使用动能定理积分形式求末状态速度 使用微分形式可求加速度 注意：T2为任意瞬时的动能，功需要表示成过程量的函数 一般情况该加速度也可通过动量矩定理求得 动能定理应用于整体分析，体系只有一个运动未知量 理想约束的刚体系约束 力和内力不做功 * 势力场(potential force field)：场力所做的功与质点经过的路径无关，这样的力场称为势力场或保守力场。 势能(potential energy)：质点从某一位置 A 到基准点 Ao ，有势力所做的功，称为质点在该位置的势能。基准点的势能为零。 势函数 问题：若做功的力为有势力，动能定理的表达形式如何？ 有势力的功 势 能 第五节 势力场与势能 * 势能计算 重力势能： 弹性势能： 以z0处为零势能面 以弹簧伸长 处为零势能面 * 质点系在势力场中运动，当从 位置A1 → A2 时： 由动能定理，得：T2 – T1 = W1-2 = V1－V2 T1 + V1 = T2 + V2 T + V = const —— 机械能守恒定理 第六节 机械能守恒定律 * 三大定理 (建立运动量与力关系) ◎质心运动定理(动量定理) ◎动量矩定理 ◎动能定理 得 到 一 组 独 立 方 程 从另一个角度分析动力学问题 殊途同归 动力学 基础：牛二 一、矢量动力学 二、分析力学 * 第七节 普遍定理综合应