理论力学点复合运动分析.ppt

Nanjing University of Technology ? 结论与讨论 ? 正确分析三种运动 绝对运动指点的运动（直线运动、圆周运动或其它某种曲线运动）； 相对运动也是指点的运动（直线运动、圆周运动或其它某种曲线运动），正确判断的要领是观察者在动系上观察时，动点作何种曲线运动； 牵连运动是指动系（所固连的刚体）的运动（平移、定轴转动或其它某种形式刚体运动）。 需要注意的是，不要将点的运动与刚体的运动概念相混。 ? 正确分析速度和加速度 ? 结论与讨论 ? 结论与讨论 ? 正确分析速度和加速度 一般绝对速度概念容易理解掌握；至于相对速度、相对加速度分析之关键在于相对运动轨迹的判断；而牵连速度、牵连加速度完全是新概念，它与牵连运动有联系又有明显区别。牵连运动是动系（刚体）的运动，而牵连速度和牵连加速度分别是动系上牵连点（与动点重合点）的（绝对）速度和加速度。要注意动点与牵连点的联系与区别。另外，当动系含转动时，若 则存在科氏加速度。 ? 速度合成定理和 加速度合成定理的一般形式 ? 结论与讨论 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和加速度合成定理的一般形式 点的速度合成定理的一般形式 点的加速度合成定理一般可写成如下形式 上述矢量方程中每一项都有大小和方向两个要素，必须认真分析每一项，才能正确地解决问题。平面问题中，一个矢量方程相当于两个代数方程，一般均能求两个未知量。 加速度合成定理的矢量方程中，各项法向加速度的方向总是指向相应曲线的曲率中心，它们的大小总是可以根据相应的速度大小和曲率半径求出。因此在应用加速度合成定理时，一般应在运动分析的基础上，先进行速度分析，这样各项法向加速度都是已知量。 科氏加速度aC的大小和方向两个要素也是已知的。 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和加速度合成定理的一般形式 这样，在加速度合成定理中，只有三项切向加速度的六个要素可能是待求量，若已知其中的四个要素，则余下的两个要素就可以完全确定。一般方法是先将矢量方程中的各矢量向两个未知要素之一的垂直方向投影。 需要注意的是：因为有些矢量方向是假设的，所以不要用平行四边形两两合成的方法求解。 ? 结论与讨论 ? 速度合成定理和加速度合成定理的一般形式 本章作业 5－1 5－4 5－6 5－8 5 －11 Nanjing University of Technology 第5章 点的复合运动分析 ? 参考例题分析 已知：火车(P)沿子午线 自南向北以等速vr行驶。地 球半径为R。 求：火车在北纬 ? o时的 绝对加速度。 北 ? 参考例题分析 ? 参考例题 1 vr 北 y x z z′ x′ y′ vr 解：1、选择定系、动系、 动点 定系－地心系Oxyz 动系－地球球体O x′y′z′ 动点－火车P ? 参考例题分析 ? 参考例题 1 北 y x z z′ x′ y′ 解：2、分析运动 绝对运动－空间曲线运动； 相对运动－沿着子午线的 等速圆周运动； 牵连运动－地球绕Oz′轴 作定轴转动。 ? 参考例题分析 ? 参考例题 1 北 y x z z′ x′ y′ ae ar aC 解：3、分析加速度 绝对加速度aa －所要求的 未知量； 相对加速度ar － ar=vr2/R 方向指向地心； 牵连加速度ae － ae=Rcos??2ae 矢量垂直于Oz′轴，方向指向Oz′； 科氏加速度aC － aC=2?vrsin?方向沿过P点纬线的切向，指向西。 vr ω ? 参考例题分析 ? 参考例题 1 解：4、应用加速度合成定理 确定火车的绝对加速度 北 z′ x′ y′ y x z ae ar aC vr ω ? 参考例题分析 ? 参考例题 1 解：4、应用加速度合成定理确定火车的绝对加速度 ? 参考例题分析 ? 参考例题 1 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 已知：?0，OA＝r 求：AB与铅垂线夹 角为30o时，摇杆AB 的角加速度。 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 x1 y1 运动分析与 速度分析 动点：滑块A 动系： O1x1y1固结 于O1B 解：1、选择动点、动系，运动分析与速度分析 ? 参考例题分析 ? 参考例题 2 解：1、选择动点、动系，运动分析与速度分析 对于动点A，在 t 瞬时 绝对速度va