腹腔镜手术培训系统开发.docVIP

2f105年J月 图2—3微创手术手术器械在人体腹腔的放置 通过察手术过程,我们可以看到手术器械的放置如图2—3所示。外科医生在手术过程中操作手术器械进行手术,手术器械具有四个自由度:即绕X轴、y 轴和Z轴的转动,以及沿着z轴方向的平动。鉴于此,手术培训机的模拟器械部分从机械原理上应该遵循这一原则,设计成具有四个自由度的结构。 2-3模拟器械上坐标系的建立 为了表示模拟器械的末端位姿变化,坐标系如图2—4所示建立。外科医生操作手术培训机,转动或移动手术器械,通过不断的实践逐步提高操作水平和熟练程度。 图2—4模拟器械上坐标系的确立 在上述坐标系中手术器械沿着Z轴方向运动,且自身绕着z轴还有转动,坐标系O—xyz即为动坐标系(定为参考坐标系,而结构的支撑体是相对于固定坐 中找出适合客观要求的最优方案,应该考虑结构的轻便性,传动的简易性,安装的方便性以及整体结构的紧凑性和经济可行性等综合因素,最终我们选择了根据陀螺仪原理进行框架结构的设计。以此为出发点,对该系统的结构原理进行详尽的描述。 2.4.2绝对坐标系的确立 图2—5陀螺仪的基本模型 陀螺仪基本组成如图2—5所示:1.白转轴,2.转子,3.框架,4.框架轴, 5基座。陀螺仪的工作原理(绝对坐标系如图建立:基座5相对绝对坐标系静止,框架3绕着x轴转动,而转予2则绕着z轴作相对于框架3的转动,况且二者彼此独立,互不干扰。由于手术过程中,外科医生操作手术器械的速度不高,就是说培训I机本身运动过程速度很低,陀螺仪工作时产生的科氏加速度很小,所引起的惯性力可以忽略。本文中仅仅利用陀螺仪的运动原理实现手术器械的运动形式,以便完成手术器械的位姿变化的数据采集,对于不影响系统应用的其它因素不加赘述。 根据陀螺仪的传动原理,将其结构进行简化为图2—6所示的原理图,手术培训机的绝对坐标系建立在陀螺仪模型的基础上。手术培训机的手术器械(刚体绕定点0相对于参考坐标系O—xyz作定点转动(相对于绝对坐标系O—xYz做空间运动。坐标系O—xyz与手术器械固连,要想得到手术器械末端端点的位置或位置变化,仅需确定刚体坐标系O—xyz在绝对坐标系O—xYz中的角位移,进行相应的坐标变化即可实现。 天津大学硕士学位论文第三章手术培训机建模 述为输出轴、将输出轴表述为输入轴,文中后面章节涉及到的减速器均为对调后的表述。斜齿轮固接在减速器的输出轴上,将减速器输入的角速度增大后传给光电传感器的透光齿盘,然后光电传感器的光电耦合器件进行数据采集。 3.3手术培训机机械结构的设计 传动部分结构设计顺序:手术培训机系统整体结构对称,以右侧结构为例(如图3—2所示,从1框架开始确定其结构尺寸,逐步展开,依次确定与其相连的部件结构和尺寸:2支架2#_3支架侧轴(轴3#以及其关于x—O—Z平面相对的轴4#寸4透光齿盘支撑座专5中心轴(轴2#斗6箱体斗7手术器械斗8支架3#寸9手柄斗底座等(其中木#为系统设计机械图中的编号序列。 本设计中以手术培训机的机械结构和数据采集为主要研究对象,而机构的传动部分相对于整个机械结构来说显得至关重要,手术器械(外形设计成齿条状的位姿变化转化为光电传感器所采集的角位移信号,这一过程通过手术器械的运动并经过减速器增速实现。 图3—2手术培训机外观机械结构图 3.3.1框架、支架及支撑座的设计 根据图2—7所示的系统传动原理图,初定框架外形尺寸:1lOmmx72mmx 42ram,由于支架2#、减速器、轴(包括轴3#和轴4#以及齿轮在框架内放置,需要框架内部的空间足够大。框架左侧壁厚14ram,其余两侧的厚度为12Jm。 天津大学硕士学位论文第三章手术培训机建模 图3--4透光齿盘支撑座 3.3.2箱体、手术器械及底座等构件的设计 根据图2—7所示的结构原理图可知手术器械绕X轴转动时,框架同手术器械一起相对于箱体的转动。而框架绕x轴的转动经中心轴(参照图3—2所示上的齿轮传输给减速器,经过减速器内部齿轮组增速后,减速器输出轴同光电传感器的透光齿盘一起转动。这里从中心轴入手,将绕着x轴转动的传动链上的传动机构进行如下的设计。 1中心轴的设计 中心轴安装结构如图3—5所示,其右侧通过安装平键将框架和大齿轮2#连接。中心轴随框架一起绕x轴转动,与中心轴固连的大齿轮2#以相同的角速度转动,通过大齿轮2#与小齿轮2#的啮合带动小齿轮2#转动。小齿轮2#固定在减速器的输入端,在减速器的输出端可以得到手术器械绕X轴的增大倍数的角位移,交给光电传感器进行数据采集以便进行后续处理。由于中心轴在传动中起着关键性作用,这里对中心轴外形的设计加以叙述。 框架 图3~5中心轴的示意图 天津大学硕士学位论文第三章手术培训机建模厚为25mm,前后壁厚均为18ram,则内部空间为35rrIIIl