第二章《传递函数》习题课.pptVIP

1、油缸的负载特性 进入油缸的油量 与滑阀位移 和活塞两侧的压差有关。设滑阀位移为 ，活塞两侧单位面积上的压差为 ，单位时间内进入油缸的油量为 ，变量 与 和 之间的关系为非线性的，表示为 ，如果工作点为 ，那么液压伺服缸在工作点附近工作时，可以用如下的线性化方程式来表示： (2)活塞运动方程式。当高压油进入油缸并推动活塞和负载产产位移时，这一运动过程由两种平衡关系来决定。一种平衡关系是进油量和活塞位移量之间的关系，可表示为：，或，该方程式表示当不计油的压缩和漏泄时，进入油缸的油量所占有的容积应等于活塞右移的容积。另一种平衡关系是由于压差使活塞运动时力的平衡，可写成：由上述几式可求得液压伺服缸的动态微分方程式为：? (2)活塞运动方程式。当高压油进入油缸并推动活塞和负载产产位移时，这一运动过程由两种平衡关系来决定。一种平衡关系是进油量和活塞位移量之间的关系，可表示为：，或，该方程式表示当不计油的压缩和漏泄时，进入油缸的油量所占有的容积应等于活塞右移的容积。另一种平衡关系是由于压差使活塞运动时力的平衡，可写成：由上述几式可求得液压伺服缸的动态微分方程式为：? * * 第二章习题课 例1：设有一倒摆在只能沿x方向移动的小车上，如图(a)所示。图中，M为小车质量，m为摆的质量，2l为摆长，J为摆的转动惯量。当小车受到外力u(t)作用时，如果摆的角位移 较小，试推导描述 的运动方程。 解：倒立摆系统由小车和安装在小车上的倒立摆构成。倒立摆是不稳定的，如果没有适当的控制力作用到它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。这里我们只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图所在的平面内运动。若有合适的控制力u作用于小车上可使摆杆维持直立不倒。这实际是一个空间起飞助推器的姿态控制模型（姿态控制问题的目的是要把空间助推器保持在垂直位置）。  设小车和摆杆的质量分别为M和m，摆杆长为 ，且重心位于几何中点处，小车距参考坐标的位置为 ，摆杆与铅垂线的夹角为 ，摆杆重心的水平位置为 ，垂直位置为 ，画出隔离体受力图，设摆杆和小车结合部的水平反力和垂直反力分别为H和V，略去摆杆与小车、小车与地面的摩擦力。 摆杆和小车的受力分析图如下： 1、摆杆围绕其重心的转动运动 式中J为摆杆围绕其重心的转动惯量， 为垂直力关于其重心的力矩， 为水平力关于其重心的力矩。2、摆杆重心的水平运动 3、摆杆重心的垂直运动 4、小车的水平运动  方程⑴-⑷描述了车载倒立摆的运动。因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。如果假设角度 很小，则 。于是可用下列线性化方程表示(1)～(4)式： 上述四式中消去中间变量 ，并带入转动惯量 ，于是为 联立可得： 例2：液压伺服马达的数学模型 液压执行元件是自动控制系统中经常采用的一种执行机构，它与其他类型的执行机构相比，具有体积小、反应快等优点。下图为液压伺服缸的工作原理图，它出滑阀式液压放大器和执行机构—油缸组成。它可以控制极大的输出功率，而操纵滑阀只需要很小的功率。 当滑阀处于中间位置时，油缸中活塞两侧的压力相等，活塞处于静止状态。然而，当滑阀向右位移 时，油缸的腔1与高压油路 相通，于是活塞两侧产生压差 。此压差推动活塞带动负载向右运动，使负载位移 。从液压伺服缸来看，输入量是位移 ，输出量是位移 。 式中：，。写成增量方程式为：，这就是液压伺服缸负载特性的线性化方程。