CN102813553A机器人手术的模块化机械手支架.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN102813553A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 102813553 A (43)申请公布日 2012.12.12 (21)申请号 201210299557.0 (22)申请日 2006.01.24 (30)优先权数据 11/043,688 2005.01.24 US (62)分案原申请数据 200680003003.4 2006.01.24 (71)申请人 直观外科手术操作公司 地址 美国加利福尼亚州 (72)发明人 T·库珀 S·J·布鲁门克兰斯 G·S·古萨特 D·罗莎 (74)专利代理机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 代理人 赵蓉民 (51)Int.Cl. A61B 19/00 (2006.01) 权利要求书 5 页 说明书 10 页 附图 22 页 权利要求书5 页 说明书10 页 附图22 页 (54)发明名称 机器人手术的模块化机械手支架 (57)摘要 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器 械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔 插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相 对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、 相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以 及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手 可移动支承相关器械。 A 3 5 5 3 1 8 2 0 1 N C CN 102813553 A 权 利 要 求 书 1/5 页 1. 一种设备，包括： 平台连杆机构，所述平台连杆机构包括线性轴线和可沿所述线性轴线滑动的架车；旋 转联接至所述架车的定向平台； 多个装配支臂，每个装配支臂包括近端、远端和由可释放的固定接头联接的连杆，每个 支臂在其近端处被旋转联接至定向平台；以及 机器人机械手，所述机器人机械手被联接至每个装配支臂的所述远端。 2. 如权利要求1 所述的设备，还包括联接至所述平台连杆机构的基座。 3. 如权利要求2 所述的设备，其中所述基座包括天花板高度的支撑结构。 4. 如权利要求1 所述的设备，其中所述平台连杆机构还包括导轨，并且所述架车被联 接以在所述导轨上滑动。 5. 如权利要求1 所述的设备，还包括： 联接在所述架车和所述定向平台之间的第一支臂。 6. 如权利要求1 所述的设备： 其中每个装配支臂被配置为允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。 7. 如权利要求1 所述的设备： 其中至少一个装配支臂包括平行四边形连杆机构，用来允许相关机器人机械手在大致 竖直方向上的移动。 8. 如权利要求1 所述的设备： 其中至少一个装配支臂包括线性滑动轴线。 9. 如权利要求8 所述的设备： 其中所述线性滑动轴线允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。 10. 如权利要求1 所述的设备： 其中至少一个装配支臂包括弯曲的滑动轴线。 11. 如权利要求10 所述的设备： 其中所述弯曲的滑动轴线允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。 12. 如权利要求1 所述的设备： 其中所述多个装配支臂中的每个被联接至所述定向平台从而围绕唯一的旋转轴线旋 转，这些唯一的旋转轴线是平行的。 13. 如权利要求1 所述的设备： 其中联接至所述装配支臂中的第一个的所述远端的所述机器人机械手包括内窥镜照 相机机械手；以及 其中联接至所述装配支