CN103341255A基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN103341255A* *CN103341255A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 103341255 A (10)申请公布号 CN 103341255 A (43)申请公布日 2013.10.09 (21)申请号 201310294170.0 (22)申请日 2013.07.15 (71)申请人 兰州理工大学 地址 730050 甘肃省兰州市兰工坪287 号 (72)发明人 曹洁 马飞 耿振节 贵向泉 李立 牛丽波 吴迪 叶源潮 张红 李宇 郁鑫 (74)专利代理机构 兰州振华专利代理有限责任 公司 62102 代理人 董斌 (51)Int.Cl. A63B 47/02 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图15页 权利要求书2 页 说明书5 页 附图15 页 (54)发明名称 基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡 球系统 (57)摘要 基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡 球系统，采用多传感器数据融合方法，第一红外传 感器1-8、第二红外传感器1-21、第三红外传感器 1-22、第四红外传感器1-9 为4 个固定位置的传 感器，可检测智能捡球装置1 顶角的障碍物，第五 舵机1-10控制的第五红外传感器1-11、第六舵机 1-17控制的第六红外传感器1-18、第七舵机1-19 控制的第七红外传感器1-20组成3组可成角度摆 动的传感器，这些传感器将采集到的数据实时传 送至控制系统，经控制系统处理后检测前方、左方 和右方的障碍物，实现避障功能；红外计数传感 器1-5 将采集到的球体数量信息发送至控制系统 处理，实现计数功能。 A A 5 5 5 5 2 2 1 1 4 4 3 3 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103341255 A 权 利 要 求 书 1/2 页 1. 基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球系统，其特征在于：该系统由整体机 械结构、图像采集系统、避障系统、动力系统、捡球计数系统、控制系统、外包板组成；整体机 械结构包括底层机械结构（1-46）、顶层机械结构（1-47）；底层机械结构（1-46）用于安装 图像采集系统、壁障系统、动力系统、捡球计数系统；顶层机械结构（1-47）用于安装控制系 统； 底层机械结构（1-46）由第一横梁（1-48）、第二横梁（1-49）、第一侧梁（1-54）、第二 侧梁（1-55）组成，第一侧梁（1-54）与第二侧梁（1-55）平行，第一横梁（1-48）与第二横 梁（1-49）均垂直于第一侧梁（1-54）和第二侧梁（1-55），且第一横梁（1-48）位于第一侧 梁（1-54）与第二侧梁（1-55）所组成平面的上方，第二横梁（1-49）位于第一侧梁（1-54） 与第二侧梁（1-55）所组成平面的下方；顶层机械机构（1-47）由第一立柱（1-58）、第二立 柱（1-59）、第三立柱（1-60）、第四立柱（1-61）、第五立柱（1-62）、第六立柱（1-63）、第七立 柱（1-64）、第八立柱（1-65）、第三横梁