自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究.pdfVIP

第 １７卷第４期 南京师范大学学报(工程技术版) Ｖｏｌ１７ Ｎｏ４ ２０１７年１２月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＮＡＮＪＩＮＧ ＮＯＲＭＡＬ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ(ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＥＤＩＴＩＯＮ) Ｄｅｃꎬ２０１７ － ｄｏｉ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１６７２ １２９２.２０１７.０４.００３ 自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究 王云涛ꎬ钱伟行ꎬ徐　 昊ꎬ郑婷婷ꎬ宋天威 (南京师范大学电气与自动化工程学院ꎬ江苏 南京 ２１００４２) [摘要]　 针对ＧＮＳＳ失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题ꎬ研究了一种多条件辨识零速时 刻ꎬ基于速度信息构建观测方程的零速修正算法ꎬ以提高微惯性系统的定位精度. 论文阐述了行人步态特性ꎬ在 分析行