控制工程基础第八章反馈控制系统设计理论.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * （4）利用方程 ，确定系数 。 （5）确定未校正系统的幅值等于 时的对应频率，此频率是新的剪切频率， 也对应于校正网络提供最大超前相角时的频率，即 ，并产生最大相角 。 20db 0.1/aT 1/aT 10/aT 45 90 w 1/T 20lga 10lga 正好处在频率 和 的几何中心，此时有最大超前相角。 0 （4’）按照新的剪切频率，利用方程 确定系数 。 在此频率上将产生最大相角 。 （5’）利用公式 ，确定实际提供的最大相角 。 （4）利用方程 ，确定系数 。 （5）确定未校正系统的幅值等于 时的对应频率，此频率是新的剪切频率， 也对应于校正网络提供最大超前相角时的频率，即 ，并产生最大相角 。 Bode图上的超前校正原理图 ?c 0dB 10lg(a) （6）又有 于是有： （7）由下式确定超前网络的转折频率 可以取： 于是有： 可以绘制出 的Bode图。 （8）最后引进增益等于 的放大器，或者将现有放大器增益增加 倍。于是得到校正后的系统如图所示。 验算性能指标 例8.2 Ⅱ型系统的超前校正网络设计。设计要求：闭环系统调节时间Ts?4s，阻尼系数??0.45 Y(s) R(s) 1/s2 + - Gc(s) H(s) K 解：(1) Bode图法围绕期望幅值交界(剪切)频率?c和相位裕度γ展开设计，所以，首先需要进行设计指标转换分析： 不妨取： 利用二阶系统幅值交界（剪切）频率与参数间关系，可以估计期望幅值交界频率?c应满足： a)阻尼系数??0.45，意味着 b)调节时间 (2) 未校正系统1/s2相角恒等于-180?，所以要求超前校正环节所提供的最大相角满足： 所以：a) b)最大相角处的幅值提升为： (3) 设计K值，以便保证 成为系统校正后的幅值交界频率。从 的Bode图上可知， 在该点的幅值为-12.1dB。于是应有 第10章 作业 E10.1、E10.2、E10.10、E10.14 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 8.4 Bode图法超前校正设计原理 1.频率响应的Bode图法表示优点 G(s) 8.4 Bode图法超前校正设计原理 分贝dB 度 频率 对数幅值图 相角图 8.4 Bode图法超前校正设计原理 1.频率响应的Bode图法表示优点 G(s) Gc(s) 可加性 8.4 Bode图法超前校正设计原理 8.4 Bode图法超前校正设计原理 2. Bode图法的性能指标对应关系 Y(s) R(s) G(s) + - K K 稳态误差 相位 裕度Pm 阻尼系数? 8.4 Bode图法超前校正设计原理 幅值交界频率?cm 相位裕度 8.2 Bode图法超前校正设计原理 3. Bode图法控制器设计原理 Y(s) R(s) G(s) + - K K 期望稳态误差 实际的相 位裕度Pm 期望相位裕度Pmd 绘制KG(s)的Bode图 若PmPmd 则设计结束 设计总是由性能指标出发 8.2 Bode图法超前校正设计原理 3. Bode图法控制器设计原理 Y(s) R(s) G(s) + - K Gc(s) 采用时间常数形式描述 不影响稳态误差即K的设置 校正环节 8.2 Bode图法超前校正设计原理 4. 相角超前校正设计原理 Y(s) R(s) G(s) + - K Gc(s) 相角超前校正 设定 8.2 Bode图法超前校正设计原理 幅值交界频率?cm 期望相位裕度Pmd 相位裕度 8.2 Bode图法超前校正设计原理 幅值交界频率?cm 期望相位裕度Pmd 8.3 超前校正环节的幅相特性 1.超前校正环节参数描述 2) 环节参数： 1) 零点 ，极点 3) 时间常数： 4) 参数间互换关系 8.3 超前校正环节的幅相特性 2. 超前校正环节幅相特性 1）频率响应 2）相角频率响应 3）幅值频率响应 ?m 0° 20loga 10loga 0dB 20dB/dec 20lg|G(j?)| 8.3 超前校正环节的幅相特性 90° 0° 0dB 8.3 超前校正环节的幅相特性 正切函数tan(?)在[0,?/2]是单调函