32_在Simulink_下实现PID_控制器的设计与仿真.pptVIP

二、实验内容 将该扰动信号加到带延迟一阶系统输入端，如下图： 二、实验内容 选定仿真时间，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到结果： 二、实验内容 当系统稳定后，若加一个扰动信号，PID控制器可以很快对被控对象的响应进行校正，使其尽快稳定。由上图可以看出，该PID 控制器效果良好。 从系统接入PID 控制器前后的阶跃响应曲线中, 我们可以明显地看到系统性能的改善。利用MATLAB/Simulink可以实现PID 控制器的离线设计和整定, 并可实现实验室仿真。但是这种常规的PID 控制不具有自适应性, 在长期工作时对象参数会产生偏移, 系统具有时变不确定性, 也存在非线性, 工况点附近小范围的线性化假设在整个工作范围中不能成立时, 就难以达到理想的控制效果。为此, 我们可以考虑自适应的PID 控制算法。 三、实验报告 根据已知参数建立数学模型，并在MATLAB/ SIMULINK环境下对机电一体化系统数学模型进行仿真的实验，得出系统的动态特性和稳态特性。PID控制器的参数由实验者调整，并按照仿真结果填写实验报告。 四、实验过程 (1)对如图所给的机电一体化系统，分析系统的工作原理。 (2)对该系统，根据分析的结果建立系统的数学模型。 (3)对所建立的系统数学模型进行计算机仿真，获得该系统的动态特性和稳态特性（设PID调节器的初值为比例系数为1，无积分和微分环节） (4)对PID控制器的参数（比例，积分和微分）进行整定，使系统具有合理的稳态响应和动态响应特性。并给出该机电一体化系统的阶跃响应动态特性曲线图，分析系统的响应性能。 五、实验操作 1、打开MATLAB进入SIMULINK模块。 2、按照实验内容建立系统框图。 3、按照实验内容，调用Ziegler- Nichols经验公式 程序计算各P、PI和PID校正经验系数。 4、修改系统框图中各系数，进行无校正、P、PI和PID条件下以及PID校正时有干扰情况下，带延迟的一阶系统对单位阶跃的输出响应。 5、分析仿真结果。 知识回顾Knowledge Review * 《机电一体化系统设计》课程实验 《机电一体化系统设计》课程实验 基于MATLAB_Simulink的机电一体化系统的仿真分析 一、实验目的 二、实验内容 三、实验报告 四、实验过程 五、实验操作 一、实验目的和要求 目的： 机电一体化系统建模是进行机电一体化系统分析与设计的基础，通过对系统的简化分析建立描述系统的数学模型，进而研究系统的稳态特性和动态特性，为机电一体化系统的物理实现和后续的系统调试工作提供数据支持，而仿真研究是进行系统分析和设计的有利方法。 本实验目的在于通过实验使同学对机电一体化系统建模方法和仿真方法有初步的了解，初步掌握在MATLAB/ SIMULINK环境下对机电一体化系统数学模型进行仿真的方法。 （1）掌握机电一体化系统数学建模的基本方法； （2）掌握对机电一体化系统进行数学仿真的基本方法和步骤； （3）在初步掌握在MATLAB/ SIMULINK环境下对机电一体化系统数学模型进行仿真的方法。 要求： 每个同学能独立完成本仿真实验（多次练习） 二、实验内容 1 控制对象建模 1.1 PID 控制系统的建模 PID(Proportional，Integral and Differemial)控制器是一种基于“过去”，“现在”和“未来”信息估计的简单算法。常规PID控制系统原理框图如下图所示，系统主要由PID控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差e(t)，将偏差按比例、积分、和微分通过线性组合构成控制量u(t)，对被控对象进行控制。 二、实验内容 PID控制器各校正环节的作用如下： 1．比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 2．积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之越强。 3．微分环节：反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 从根本上讲，设计 PID 控制器也就是确定其比例系数K p、积分系数Ti 和微分系数Td , 这三个系数取值的不同，决定了比例、积分和微分作用的强弱。控制系统的整定就是在控制系统的结构已经确定、控制仪表和控制对象等处在正常状态的情况下, 适当选择控制器的参数使控制仪表的特性和控制对象的特性相配合, 从而使控制系统的运行达到最佳状态, 取得最好的控制效果