《自动循迹小车课程设计》.docVIP

课程报告 课程名称： 嵌入式系统与应用 项目名称： 自动循迹小车 院 系： 理学院 专 业： 自动化1401 学 号： xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 姓 名： xxxxxxxx 指导导师： xxxxxxxx 2017年05月23日 西京学院理学院制 = 1 \* ROMAN I 摘要 本次课程设计主要完成基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计。此智能小车系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度进行控制，循迹模块进行黑白检测，其他外围扩展电路实现系统整体功能。实现了智能小车能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的任务。 关键字：STM32；红外探测；PWM；电机控制 PAGE PAGE 1 Abstract This course design mainly completes the system design of intelligent car control system based on STM32F103 microprocessor. The composition of this intelligent car system mainly includes STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit. This test uses STM32F103 microprocessor as the core chip, the use of PWM technology to control the speed, tracking module for black and white detection, other peripheral expansion circuit to achieve the overall function of the system. To achieve the smart car can automatically track the black track on the ground task. Keywords：STM32；infrared detection；PWM；motor control PAGE PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 28655 1设计任务要求 1 14781 2方案设计及选型 1 6572 2.1 总体方案选择 1 6664 2.2 车型选型 1 28654 2.3 器件选型 2 764 3系统电路设计 2 32385 3.1 循迹模块接口电路设计 2 21779 3.2 电机驱动模块接口电路设计 3 110 3.3 电源设计 4 4572 3.4 STM32小系统 5 262 4系统软件设计 6 28508 4.1 主程序设计 6 15949 4.2 功能函数设计 6 23378 5系统测试 6 8101 6结束语 7 5554 参考文献 8 27372 附录一：系统总体电路图 9 974 附录二：部分程序 10 29543 附录三：作品实物图 11 PAGE PAGE 3 1设计任务要求 本设计通过对轨迹跟踪问题的分析，制作了一辆能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的智能小车。 （1）设计搭建小车结构框架，两驱或四驱不限，机械转向灵活。 （2）设计选型电源、电机、传感器、STM32控制器板等电路模块，完成方案设计和电路图绘制。 （3）设计功能函数和软件流程图。 2方案设计及选型 2.1 总体方案选择 基于对小车循迹准确性以及速度的综合考虑，我们最终选择的系统框图如图2-1所示： 图2-1 总体方案框图 2.2 车型选型 基于在循迹小车设计报告的实际完成情况，我们考虑到小车调试频繁的问题、电池使用时间长短以及小车的灵活性，我么们选择了由俩个电机与一个万向轮组成的俩驱小车。车架使用市面上的合成简易车架。 2.3 器件选型 （1）循迹模块选型 方案一：采用红外对管对黑带进行高频率扫描，并将扫描结果串行输出，用斯密特触发器对波形整形后，将数据送入STM32进行分析判断。 优点：节省系统消耗的功率，节约STM32的I/O，硬件电路的接线变得简洁。 缺点：信息处理速度相对于并行输出慢，相邻红外会产生干扰。 方案二：采用多路反射型的光电传感器TCRT5000对地面进行检测，将所采集到的信息并行输入比较器比较后，再将数据送入STM32处理。 优点：信息处理速度快，相邻传