弧焊电源及其数字化控制第7章 弧焊电源的控制.ppt

7.4.2 弧焊电源的ARM嵌入式控制技术 ARM（Advanced RISC Machines）是通用的32位微处理器，它是基于精简指令系统计算机（RISC）构建的。ARM微处理器已经遍及工业控制、消费类电子通信系统、网络系统、无线系统各类产品市场，基于ARM技术的微处理器应用占据了32位RISC微处理器80%以上的市场份额。采用RISC架构的ARM微处理器的主要特点包括： 1）小体积、低功耗、低成本、高性能。 2）支持双指令集，能很好地兼容8位/16位器件。 3）大量使用寄存器，指令执行速度更快。 4）大多数数据操作都在寄存器中完成。 5）寻址方式灵活简单，执行效率高。 6）指令长度固定。 7.4.2 弧焊电源的ARM嵌入式控制技术 在焊接生产过程管理信息化方面焊接工作者做了大量的研究工作，例如焊接工艺制订、焊材用量计算和统计、焊工技术档案管理、焊接工艺专家系统等，但这些研究还主要集中在焊接生产的管理和决策层，对焊接现场设备的网络化研究还十分薄弱。 许多ARM芯片都具有网络控制功能，从硬件的角度看，以太网接口电路主要由MAC控制器和物理层接口（Physical Layer，PHY）两大部分构成，目前常见的以太网接口芯片，如RTL8019、RTL8029、RTL8039、CS8900、DM9008等，其内部结构也主要包含这两部分。从网络化实现的技术可行性来看，利用ARM嵌入式微处理器中的网络模块，采用以太网络通信技术，在每台弧焊电源中内置IP地址，这样弧焊电源就可以通过RJ45接口直接连接到企业的Intranet网中。 7.5 弧焊电源的智能控制 以模糊逻辑、人工神经网络和专家系统为标志的人工智能技术成为控制领域中的重要研究方向，取得很多重大的理论成果，并在实际中有大量成功的应用实例。在弧焊电源和焊接质量的控制中也出现一些成熟的应用技术。 7.5.1 弧焊电源与焊接质量的模糊控制 美国柏克莱加州大学的L.A.Zadeh教授分别于1965、1968、1973年发表了模糊集、模糊算法和基于语言变量建立模糊逻辑系统方法等具有开创性的研究论文，奠定了模糊逻辑作为一门新学科的理论基础。T.J.Procky和E.H.Mamdani共同提出了自学习概念，使模糊系统的性能大为改善。M.Braae和D.A.Rutherford对模糊控制算法进行了系统的分析。D.Willeys给出了最优模糊控制方法。S.Yasanobuo等人研究了预测模糊控制。K.Hitrota和W.Pedrycz提出了随机模糊集理论。J.J.Buckly等人研究了专家模糊控制理论。J.B.Kiszka等人分析了模糊系统的稳定性。日本学者在促进模糊控制技术实用化方面做了大量的卓有成效的工作，使模糊控制的应用遍及众多工程领域。我国模糊逻辑理论研究处于世界领先地位，但应用技术水平比较落后。国内外焊接界的专家学者较早认识到模糊控制在焊接过程中有着广阔的应用前景，积极将模糊控制用于焊缝跟踪、焊接质量及弧焊电源、设备的控制中。 7.5.1.1 模糊控制原理 模糊控制由模糊化、模糊推理和解模糊化三个部分组成。模糊化的目的是将过程状态信息精确值转变为语言变量监督学习模糊子集的隶属函数。模糊推理是利用模糊知识库中的模糊关系，推导出模糊控制动作的过程，可用Zadeh、Mamdani、Sugeno、Larsen、Turksen、Kosko等模糊推理方法加以实现。解模糊化则是将模糊控制子集转变为确切的控制量输出。常用的方法有最大隶属度法、最大值平均法、重量中心法和取中位数法。如图7-25所示，它主要由三部分组成：精确量的模糊化、模糊算法器及输出信息的模糊决策。模糊控制的过程如下：①首先将被控对象的输出参数由精确量转换成模糊量；②运用模糊逻辑对模糊量进行推理,做出决策,并输出模糊控制量；③将这些模糊量再转换成精确量对被控对象进行调整。 7.3.3 PID控制原理 式(7-3-2)在任何瞬时的控制量输出u都对应于执行机构，如调节阀的位置， 故称此式为位置型算式。实际数字PID调节器的控制规律如下，在采样时间 （T为采样周期）时刻， 式中，u(k)为调节器输出控制量；Kp为比例系数；e(k)为给定量与反馈量之间的偏差；Ti为积分常数；Td为微分常数；u(0)为控制常量。 因为： 可以得出： 式（7-3-6）被称为增量式PID算式。采用这种算法，算式只与最近几次采样有关，不易引起误差积累，可以降低出现机