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主要内容异步电机PWM控制系统异步电机矢量控制系统同步电机控制系统变频器的产业化设计异步电机PWM控制系统基本原理2. 电压型PWM变频器3. 正弦PWM控制技术其它PWM控制技术异步电机矢量控制系统概述2. 异步电机矢量控制原理3. 磁通观测和电流控制无速度传感器异步电机矢量控制系统同步电机控制系统概述2. 永磁同步电机控制系统3. 基于估计电流误差的控制系统变频器的产业化设计硬件设计2. 软件设计形式试验评审制度异步电机PWM控制系统基本原理2. 电压型PWM变频器3. 正弦PWM控制技术其它PWM控制技术 1. 基本原理三相异步电机工作原理 1. 基本原理异步电动机的机械特性T (%)额定转速停止转矩300200额定点100始动转矩N0同步转速-100-200电动域逆相制动域再生制动域S 1S = 1 1 S 0S = 0S 0wewewewrwrwr 1. 基本原理异步电动机的调速法异步电动机的速度p（电动机极对数）变极数调速 电磁转差离合器调速S （滑差） 调压调速 串级调速 f （一次频率） 调频调速端电压与感应电动势的关系关键： Fm保持额定值不变过大 磁通饱和 励磁电流过大 铜损、铁损增大 电机过热过小 欠励磁 输出转矩减小 带载能力降低 1. 基本原理变压变频（VVVF）控制原理感应电动势的有效值ISIrLSRSL’rES : 气隙磁通在定子每相中感应 电动势的有效值(V)fS :定子频率（Hz）,电源频率NS : 定子每相绕组串联匝数k :基波绕组系数Fm : 每极气隙磁通(Wb)R’r / sUSErEgLmESImT型等效电路 1. 基本原理V/ F 曲线US在低于额定频率的范围，采用恒压频比（V/F）控制方式，但考虑到定子电阻压降的影响，在低频时要适当提高变频器的输出电压。USn在高于额定频率的范围，端电压只能维持额定值，磁通与频率成反比下降。fSnfSFm如果在不同转速下电流都为额定值，则输出转矩基本上随磁通变化。额定转速以下为恒转矩调速，额定转速以上为恒功率调速。Fm n风机、水泵类负载可选用二次曲线。fSnfS 1. 基本原理变压变频时的机械特性ISIrUs / ws = const 时 1）改变频率时，机械特性基本上是平行下移的 2）最大转矩随角频率的降低而减小LSRSL’rR’r / SUSErEgLmESImTemwS1 wS2 wS3wS1wS2wS3n 1. 基本原理变压变频时的机械特性ISIrEr / ws = const 时 进一步提高电压，抵消转子漏抗上的压降， Tem = f (s)完全为一条直线。LSRSL’rR’r / SUSErEgLmESImTemwS1 wS2 wS3 气隙磁通幅值Fm 旋转感应电动势Eg转子全磁通幅值Frm 输出转矩电压Er 控制转子全磁通幅值 （矢量控制理论的核心）wS1wS2wS3nPWM型电压源型Ed Ed ++IMIMEd Ed 0000 2. 电压型PWM变频器电流源型线路结构 输出电压 输出电流Id IM0Id 0 2. 电压型PWM变频器 通用变频器主电路抑制谐波MZNRDSA抑制尖峰电压整流抑制涌流平波 制动 逆变性能：电压波形正弦 电流波形正弦 磁通正弦 效率最优 转矩脉动最小 消除噪音性能指标：1）电流谐波： （影响电机的铜损） 2）最大调制率：调制信号峰值U1m与三角载波 信号峰值之比，体现直流母线电压的利用率3）谐波转矩： （由谐波电流引起）4）开关频率和开关损耗： 开关频率增加 谐波电流减小 系统性能改善 开关损耗增大，电磁干扰增大 2. 电压型PWM变频器 PWM控制技术分类PWM控制技术：利用半导体器件的开通和关断把直流电压变成一定形状的电压脉 冲序列，以实现变频、变压并有效地控制和消除谐波的一门技术分类：正弦PWM（电压、电流、磁通）/ 优化PWM / 随机PWM 模拟/数字，开环/闭环EDC 2EDC 2 3. 正弦PWM控制技术PWM波形调制原理逆变回路结构- U + 最大输出线电压小于 输入线电压 3. 正弦PWM控制技术 电压正弦PWM技术正弦形调制波? F(t) = m sinwt 相电压，线电压均为 PWM正弦波? 三相开关动作 3. 正弦PWM控制技术 电压正弦PWM技术鞍形调制波（准优化PWM）? 相电压为畸形波，线电压为 PWM正弦波，波形好? 三相开关动作? 最大输出线电压等于输入线电压 3. 正弦PW