机电一体化技术与系统第7章.pptVIP

第七章 工业机器人 第一节 概述 一、工业机器人的定义与发展 二、工业机器人的组成与分类 (一)工业机器人的组成 1.操作机 2.驱动系统 3.控制系统 4.人工智能系统 图7-1 工业机器人的组成 (二)工业机器人的分类 1.按操作机坐标形式分类 (1) 直角坐标型 (2) 圆柱坐标型 (3) 球坐标型 (4) 多关节型 (5) 平面关节型 图7-2工业机器人的基本结构形式 a) 直角坐标型 b) 圆柱坐标型 c) 球坐标型 d) 多关节型 e) 平面关节型 2. 按控制方式分类 3. 按驱动方式分类 1) 点位控制(PTP)工业机器人 1) 气动式工业机器人 2) 连续轨迹控制(CP)工业机器人 2) 液压式工业机器人 3) 电动式工业机器人 第二节 工业机器人操作机的机械结构