机械手及控制系统设计.docxVIP

昆明工业职业技术学院毕业（专业技术）论文 题目：机械手及控制系统设计 姓 名： 何浩源 1 学 号： 012317101551 1 学 院： 运输工程学院 1 专 业： 机电一体化系统设计 1 年 级： 2016?级 1 指导老师： 赵国宏 1?职称： 机械助理 1 二〇一七年十月二十日 摘要 机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于工业生 产和其他领域。可编程控制器（PLC）已在工业生产过程中得到广泛的应用。论 文以西门子?PLC?为基础，介绍?PLC?在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行 的机械手控制系统，并给出了详细的?PLC?程序。此机械运用到了步进电机、直流 电机驱动和气压传动，能够使机械手满足控制要求。介绍了机械手的动作顺序及 其应用?PLC?进行控制的设计方法，建立了相应的原理图，确定了?PLC?的输入∕输 出量，建立了?PLC?控制的硬件接线图及相应的控制流程图。通过?PLC?的软件程序 控制各电磁阀，驱动气缸动作，给出一定的脉冲驱动步进电机，从而控制机械手 的动作。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可 代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要 求随时更改相关参数。 关键字：机械手，?PLC，?驱动 Abstract The?manipulator?is?a?new?device?developed?in?the?automatic?production?process.?It is?widely?used?in?industrial?producing?and?other?fields.?Programmable?Logic?Controller (PLC),?has?been?widely?used?in?industrial?producing?as?well.?This?paper?based?on Siemens?PLC?is?introduced,?and?control?of?PLC?in?manipulator?handling?applications, design?a?feasible?robot?control?system,?and?gives?the?detailed?PLC?program.?This machine?use?to?step?motor,?dc?motor?drive?and?pneumatic?transmission,?can?make?robots meet?the?control?requirements?well.?Introduces?the?order?and?application?of?the manipulator?action?PLC?control?design?method,?establishes?the?principle?diagram, confirmed?the?input/output?of?PLC,?and?established?the?PLC?control?hardware?hookup and?corresponding?control?flow.?The?PLC?program?control?each?electromagnetic?valve software,?drive,?and?give?certain?cylinder?drive?stepping?motor?pulse?of?the?manipulator to?control?movements.?This?subject?is?the?development?of?material?handling?manipulator to?put?in?space?objects,?flexible?motion?caught?diversiform,?can?replace?artificial?in?high temperature?and?dangerous?areas?in?the?operations,?and?can?according?to?the?changes and?the?movement?process?workpiece?requirements?of?related?parameters?change?at?any time. Keywords:?manipulator,?PLC,?drive 目录 1? 绪论?......................................................................................................................