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机械手控制系统设计 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒 气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以 来，相应的各种难题迎刃而解。 本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统的 电气原理图，对控制系统进行硬件和软件选型,完成?PLC（可编程控制器）用户程 序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的?S7-200?系列的?CPU 226。该系列 PLC?具有功能强大，编程方便，故障率低，性价比高等多种优点。机械手的开关量 信号直接输入?PLC，使用?CPU 226?来完成全部的控制功能，包括：手动/自动控制 切换，循环次数设定，状态指示，手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、 加紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模 拟调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全 性，实现一套完整的柔性生产线，使制造过程变的更有效率。 通过本次毕业设计，对?PLC?控制系统的设计建立基本的思想：能提出自己的应 用心得；可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识，进一步培养和训练 分析问题和解决问题的能力，进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件 以及实际操作的能力，从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训 练。 关键词：机械手；PLC（可编程控制器）；CPU；梯形图 I The?Design?of?Manipulator?Control?System ABSTRACT In?industrial?manufacturing?and?other?fields,?due?to?the?demand?of?work,?many workers?are?compelled?to?expose?in?harmful?circumstance?like?high?temperature, corrosion,?toxic?gases?harm?and?so?on,?that?increased?labor?intensity,?even?imperial?their lives.?However,?since?the?manipulator?came?out,?many?knotty?problems?are?smoothly solved. The?design?requirements?under?the?control?of?the?subject?to?determine?the?handling robot?control?program,?designed?control?system?electrical?schematic?diagram,?the?control system?hardware?and?software?selection,?complete?the?design?of?the?user?program?in?the PLC?(programmable?controller).?Design?used?in?the?German?company?Siemens?S7-200 series?CPU?226.?The?series?PLC?with?powerful,?easy?programming?and?low?failure?rate, and?cost?advantages.?Robot?switch?signal?input?to?the?PLC,?the?CPU?226?to?complete?all the?control?functions,?including:?manual?/?automatic?control?switch,?set?the?number?of cycles,?status?indicator,?manual?complete?control?and?other?functions.?the?production?line on?the?safe?move?out,?so?that?the?manufacturing?process?becomes?more?efficient. The?graduation?project,?the?design?of?PLC?control?system?to?establish?the?basic?idea: to?make?their?own?application?experience;?can?strengthen?and?deepen?the?most?of?the former?continued?the?basic?theory?and?professio