理论力学第10章刚体的定点转动和一般运动.pptVIP

10.3.3点在定点运动参考系中的加速度合成 (a) 　　　　　　　　　　　#将式（10-26）对时间求导。 　#利用式(10-24)。 #展开。 　　　　#利用(a)式，合并整理。 　　　　　 (b) （10-29） 牵连加速度 （10-30） （10-31） （10-32） 将式（10-29），（10-30），（10-31）和（10-32)代入式（8-3b），导出（8-24）。 10.4 刚体的一般运动 10.4.1 刚体运动的矢量-矩阵描述 基点 平行移动坐标系 固连坐标系 图10-11 (a) （10-33） （10-34） , （10-35） , ， （10-36a） ， ， （10-36b） 10.4.2 作一般运动刚体上点的速度与加速度 1.作一般运动刚体上点的速度 定理：存在唯一的称为刚体角速度的矢量 ，使刚体上 点的速度可以写成 其中 是基点 的速度，矢量 不依赖于基点的选择。 (10-37a) (10-37b) 第10章 刚体的定点运动和一般运动 刚体运动时,如体内只有一点相对定参考系保持不动,则此运动称为刚体的定点运动. 研究表明，刚体的定点运动是一种转动，因此刚体的定点运动也可以称为定点转动。 刚体定点转动是比定轴转动更为普遍的运动,后者可看作是定点转动的一种特例。也可以认为定点转动是刚体绕若干根汇交于一点的轴转动的复合运动.在不受约束的自由刚体内任选一点为坐标原点建立动参考系,则刚体相对此参考系的运动就是刚体的定点转动。因此在生产实践中, 刚体的定点转动不仅是一切用球铰联结的机器部件运动的抽象,也是天体、飞机船舶、航天器等各种自由运动物体的普遍运动形式。 10.1 刚体的定点运动 10.1.1 刚体的有限转动 １．刚体有限转动定理 可以证明，定点运动是一种转动，转动轴通过该定点。 证明：以定点 为球心作任意半径的球面（图10-1）。 随同刚体的定点运动而沿 上任取两点 和 作连接两点的大圆弧 ，刚体的位置由 的位置（和定点 一起）完全确定 。 刚体与球面的截面 球面运动。在刚性截面 ， 图10-1 刚体的有限转动 当刚体位置有改变时， 和 分别变到 和 。 运动到 ， 的新位置为 。既然任意两点间的 和 必在同一球面上。作大圆弧连接 和 ，作大圆弧连接 和 ，分别作 和 的垂直平分 距离不变， 大圆面。 此二平面的交线通过点 且与球面交于点 夹角为 。球面 和 由于对应各边的弧长相等（ 是由于刚体的任意两点间的距离不变， ， 是因为 在 的垂直平分大圆上，同理， ），因而是全等形。这样 。这式两边同加上 ，就给出 (a) 就是说，以直线 为轴，转动角度 把 移到 ，同时也就把 移到 。换句话说，点 固定的刚体的 为轴的转动。因此，刚体的定点运动也可以 轴一次转过 角后即到达新位置。 运动是以 称为定点转动。刚体做定点转动时，若转角为有限值，则称为 从而证明以下欧拉有限转动定理： 有限转动。刚体只要绕 欧拉定理：刚体绕定点 的任意有限转动可由绕点 的某根轴的一次有限转动实现。 方向余弦 应满足以下关系式： （10-1） 图10-2 有限转动角的确定 2有限转动轴位置和有限转动角 　　　　　　　 （10-2） （10-3） （10-4） (b) (10-5) 其中 为三阶单位阵。可以证明 ， 因此齐次代数方程组（10-5）有非零解。 当刚体转动前