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江南大学物联网工程学院——自动控制原理 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 第七章 非线性系统的分析 §7.1 概述 控制系统 线性系统 一定范围内非线性因素可忽略不计的系统 可线性化的系统 非线性系统——含有非线性元件的本质非线性系统。这类系统不能进行线性化处理。 分析方法： 描述函数法——非线性系统的频域法 相平面法——非线性系统的时域法 研究非线性控制理论的意义： 实际上，理想的线性系统并不存在，因为系统各元件的动、静态特性都存在着不同程度的非线性。如放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图7-1(a)所示。执行元件电动机，由于其轴上联接着需动力驱动的机械负载，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会启动，存在着死区；而当电枢电压超过一定数值时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图7-1(b)所示。又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图7-1(c)所示。 图7-1 对某些非线性因素不太严重的系统，可忽略非线性特性的影响或作小偏差线性化处理，将近似为线性系统，可用线性系统的方法加以分析和设计。但是，对于非线性程度比较严重，且系统工作范围较大的非线性系统，只有使用非线性系统的分析和设计方法，才能得到较为正确的结果。随着生产和科学技术的发展，对控制系统的性能和精度的