计算机控制系统3 PID2011.ppt

四、整定方法 两类：理论计算和工程整定方法 1、理论整定方法 是基于控制原理的计算方法（时域法、频域法、根轨迹法等）。 理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 2、工程整定方法 是实验和经验方法，简单、方便，工程实际中广泛采用。 3.4.2 经验法 经验法是通过模拟或闭环运行（如果允许的话）观察系统的响应曲线（例如阶跃响应），反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数。 增大比例系数K，一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变差。 积分环节是稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。增大将减慢消除静差的过程，但有利于减小超调，减小振荡。 增大微分时间，有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 在凑试时，可参考以上规律，对参数实行先比例、后积分、再微分的整定步骤。 1、将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到许可范围内，并且响应曲线已属满意，那么只需用比例调节器即可，