自动控制原理第3章 (2).pptVIP

* 自动控制原理实验教程 3. 实验内容 （1）研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 【范例3-11】已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 分别作出K=1和K=10时，系统单位阶跃响应曲线并求单位阶跃响应稳态误差。 【解】首先对闭环系统判稳。 然后在Simulink环境下，建立系统数学模型。设置仿真参数并运行，观察示波器Scope中系统的单位阶跃响应曲线，并读出单位阶跃响应稳态误差。 * 自动控制原理实验教程 【分析】实验曲线表明，Ⅰ型单位反馈系统在单位阶跃输入作用下，稳态误差essr = 0，即Ⅰ型单位反馈系统稳态时能完全跟踪阶跃输入，是一阶无静差系统。 K = 10 * 自动控制原理实验教程 【范例3-12】仍然上述系统，将单位阶跃输入信号step 改换成单位斜坡输入信号ramp，重新仿真运行，分别观察K = 0.1和K = 1时，系统单位斜坡响应曲线并求单位斜坡响应稳态误差。 * 自动控制原理实验教程 【分析】实验曲线表明，Ⅰ型单位反馈系统在单位斜坡输入作用下，Ⅰ型系统稳态时能跟踪斜坡输入，但存在一个稳态位置误差，essr = 1，而且随着系统开环增益的增加，稳态误差减小，故可以通过增大系统开环增益来减小稳态误差。 K = 0.1 * 自动控制原理实验教程 （2）研究系统型次不同，稳态误差的变化。 1）0型系统在典型输入信