自动控制原理02 控制系统数学模型1.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第2章 自动控制系统的数学模型 第2章 控制系统的数学模型 2.1 线性微分方程的建立及求解 2.2 传递函数 定义、性质、典型元件及典型环节传函 2.3 控制系统的结构图及信号流图 组成、绘制、梅逊公式 2.4 控制系统的传递函数 开环传函、闭环传函 引言 要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。 数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。 数学表达式：代数方程、微分方程 静态数学模型 ：系统变量之间与时间无关的静态关系 动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性 控制系统数学模型的类型 时域（t）模型 微分方程 z域（z）模型 脉冲传函 频域（ω）模型 频率特性 复域（s）模型 传递函数 §2.1.1 建模方法 ：分析法、实验法 §2.1 控制系统的微分方程 黑匣子 输入（充分激励） 输出（测量结果） 具体方法：最小二乘 (曲线拟合)法、神经元网络法、模糊模型法等。 模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 实验法（黑箱法、辨识法、逼近法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根