自动控制原理第4章 (3).pptVIP

第五节 系统性能的根轨迹分析 根轨迹法分析系统，是根据绘出的系统根轨迹图去分析系统的稳定性、动态 特性和稳态特性，即系统性能；若这些性能未能满足要求时，要对根轨迹进行 改造。 一、利用根轨迹分析系统性能 由第三章知道，系统的稳定性，可由闭环极点在S平面上虚轴的两半边位置 去判断；系统静态性能，由“系统型号” 即开环极点的个数和放大系数值决定， 在根轨迹图中“坐标原点上的开环极点个数”，就反映了“系统型号” ；利用根轨 迹分析动态特性时，往往采用“闭环主导极点”的思想，即认为系统的性能主要 由一对“闭环主导极点” 来决定，从而利用二阶系统相关的公式去分析或综合 系统。下面通过例题说明。 * 第四章 控制系统根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 第三节 系统根轨迹的绘制 第四节 参量根轨迹 第五节 系统性能的根轨迹分析 * 第三章控制系统时域分析的讨论中已经知道，系统动态性能与特征方程的根即系统闭环传递函数的极点密切相关。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事。 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 * 定义: Gk(s)的某个参数由0→∞时，系统的闭环