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2、积分调节器的时域表达式和控制规律 2）控制规律分析 实验结果分析 按动系统仿真开始按钮“?”后，仿真结果如图所示。 * * 2、积分调节器的时域表达式和控制规律 2）控制规律分析 实验结果分析 按动系统仿真开始按钮“?”后，仿真结果如图所示。 * * 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化 * */74 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化时 3、电动机负载发生变化时 * */74 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.1 单闭环调速控制系统的仿真 1、仿真系统结构分析 2、电网电压发生变化时 3、电动机负载发生变化时 * */74 为了满足生产工艺提出的静态指标要求，我们利用反馈定理能够构造出如下两种控制系统。 * */74 为了满足单闭环调速系统的稳定条件，我们将P调节器改成了PI调节器，如图所示。 * */74 为了提高电压环的抑制能力，又能减少电流正反馈的补偿程度，将带电流正反馈的电压负反馈调速系统的P调节器也改成了PI调节器。 * */74 　　　由于调速器的调节器是满足生产工艺要求、能让设计人员任意改变参数的最基础最主要的器件。 * */74 　　　由于调速器的调节器是满足生产工艺要求、能让设计人员任意改变参数的最基础最主要的器件。 * */74 　　　在自动控制系统中经常使用的调节器就是PI调节器。 　　PI调节器除动态增益小，静态增益高的优点之外，它还 　有什么其它特点？ PI调节器是PID调节器的一种特殊情况, 那么PID调节具有什么特点呢？ 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.2 PID调节器控制规律分析 * * 　　　在自动控制系统中经常使用的调节器就是PI调节器。 　　PI调节器除动态增益小，静态增益高的优点之外，它还 　有什么其它特点？ PI调节器是PID调节器的一种特殊情况。 那么PID调节具有什么特点呢？ 第2.5节 单闭环调速控制系统的仿真与PID调节器控制规律分析 2.5.2 PID调节器控制规律分析 * * 2.5.2 PID调节器控制规律分析 按照给定与反馈的偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D） 进行控制的调节器简称为PID调节器。实物外形如上图所示。 * * 2.5.2 PID调节器控制规律分析 按照给定与反馈的偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D） 进行控制的调节器简称为PID调节器。实物外形如上图所示。 * * 2.5.2 PID调节器控制规律分析 PID调节器的原理框图如右图所示。 PID控制是最早发展起来的控制策略之一。 由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于各种领域。PID控制的最大优点是：不需要了解被控对象的精确数学模型，以靠在线修改PID调节器的参数就能使控制系统性能达到生产工艺的要求。 * * 其中： 2.5.2 PID调节器的控制规律分析 1、P Controller的时域表达式和控制规律 1）　原理图（如右图所示） 由原理图可得： * * 其中： 2.5.2 PID调节器的控制规律分析 1、P Controller的时域表达式和控制规律 1）原理图（如下图所示） 由原理图可得： * * 1、P Controller的时域表达式和控制规律 2）控制规律分析 调节器仿真实验线路见下图所示 实验条件： ①Sine Wave (正弦波) 参数设置：默认值 y * * 1、P Controller的时域表达式和控制规律 2）控制规律分析 调节器仿真实验线路见下图所示 实验条件： ②Switch （条件选择开关） 参数设置： Threshold=0.5 * * 1、P Controller的时域表达式和控制规律 2）控制规律分析 调节器仿真实验线路见下图所示 实验条件： ③PID Controller （PID调节器） 参数设置： P＝4.1；I＝0；D＝0 * * 1、P Controller的时域表达式和控制规律 实验条件： ④Saturation （饱和限幅模块） 参数设置： 正限幅值＝4； 负限幅值＝－4 注意：仿真一个实际控制系统时，饱和限幅模块一定要有。 * * 1、P Controller的时域表达式和控制规律 实验条件： ⑤Mux （多信号同轴传送器） 参数设置：默认值 * * 1、P Controller的时域表达式和控制规律