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3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 */62 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 */62 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 　 因为当电枢电流发生断续时导致触发器传递函数KS发生变化。 　 又因为触发器传递函数KS在电流微分环的前向通道上。 　 所以根据抑制定理电流变化率环对触发器传递函数KS发生变化起抑 　制作用。 */62 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 　 因为当电枢电流发生断续时导致触发器传递函数KS发生变化。 　 又因为触发器传递函数KS在电流微分环的前向通道上。 　 所以根据抑制定理电流变化率环对触发器传递函数KS发生变化起抑 　制作用。 */62 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 　 因为当电枢电流发生断续时导致触发器传递函数KS发生变化。 　 又因为触发器传递函数KS在电流微分环的前向通道上。 　 所以根据抑制定理电流变化率环对触发器传递函数KS发生变化起抑 　制作用。 2)当电网电压发生变化时所产生的动态速降与双闭环调速控制系统相比 将会明显的降低。 */62 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 　 因为当电枢电流发生断续时导致触发器传递函数KS发生变化。 　 又因为触发器传递函数KS在电流微分环的前向通道上。 　 所以根据抑制定理电流变化率环对触发器传递函数KS发生变化起抑 　制作用。 2)当电网电压发生变化时所产生的动态速降与双闭环调速控制系统相比 将会明显的降低。 */62 3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 2.系统特点 1)电流微分环可以明显地降低当电流发生断续时引起触发器传递函数KS发 生变化导致对整个调速控制系统的影响。 　 因为当电枢电流发生断续时导致触发器传递函数KS发生变化。 　 又因为触发器传递函数KS在电流微分环的前向通道上。 　 所以根据抑制定理电流变化率环对触发器传递函数KS发生变化起抑 　制作用。 2)当电网电压发生变化时所产生的动态速降与双闭环调速控制系统相比 将会明显的降低。 */62 探索与发现 综上所述：我们发现了一个特点，每当适当地增加一个环，调速控制系统的抗干扰能力就能提高一个挡次。我们自然就会产生这样一个想法：能否把一个调速控制系统的全部状态变量都引出来免得遇到一个问题引入一个反馈环。 */62 3.4.2 全状态反馈调速控制系统(准全状态反馈) 1.状态变量的确定 如果描述调速控制系统被控对象的状态变量能够全部找出来，那 么反映被控对象任何一种情况下的状态都能够得到控制。 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 如下图所示，被控对象能反映在任何一种情况下的变化过程的状 态变量有多少个呢？ 自动控制理论告诉我们：一个储能元件决定一个状态变量。 */62 3.4.2 全状态反馈调速控制系统(准全状态反馈) 1.状态变量的确定 如果描述调速控制系统被控对象的状态变量能够全部找出来，那 么反映被控对象任何一种情况下的状态都能够得到控制。 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 如下图所示，被控对象能反映在任何一种情况下的变化过程的状 态变量有多少个呢？ 自动控制理论告诉我们：一个储能元件决定一个状态变量。 */62 3.4.2 全状态反馈调速控制系统(准全状态反馈) 1.状态变量的确定 第3.4节 多环调速控制系统的构造过程及性能分析 从下面的结构图可以看出，有三个储能元件，所以有三个状态变量。 这三个状态变量是：Ud0、Id、E。 */62 3.4.2 全状态反馈调速控制系统(准全状态反馈) 1.状态变量的确