运动控制系统工程(311).pptVIP

2、系统的构造过程 为了满足起动期间的要求根据反馈定理只要引电枢电流的负反馈就可以解决这个问题，因此就有了下面的电流环 几点说明： 1) 电流调节器ACR:一般采用PI调节器原因： * 动态GAIN增益小→容易稳定；静态增益大→容易满足生产工艺要求。 * 改变输入偏差的极性才能改变输出的变化方向或使输出退出饱和。 为什么此时ACR输出增加限幅电路？ * */67 2、系统的构造过程 为了满足起动期间的要求根据反馈定理只要引电枢电流的负反馈就可以解决这个问题，因此就有了下面的电流环 几点说明： 1) 电流调节器ACR:一般采用PI调节器原因： * 动态GAIN增益小→容易稳定；静态增益大→容易满足生产工艺要求。 * 改变输入偏差的极性才能改变输出的变化方向或使输出退出饱和。 为什么此时ACR输出增加限幅电路？ * */67 2、系统的构造过程 几点说明： 2) 电流反馈单元: 一般从交流侧引出的主要原因是： * 互感器能起隔离作用(隔离主电路与控制电路之间的直接联系)； * 不增加主电路的电阻就能反馈主电路的电流大小，并且极性恒定； * 能增加主电路的等效电感。 * */67 2、系统的构造过程 几点说明： 2) 电流反馈单元: 一般从交流侧引出的主要原因是： * 互感器能起隔离作用(隔离主电路与控制电路之间的直接联系)； * 不增加主电路的电阻就能反馈主电路的电流大小，并且极性恒定； * 能增加主电路的等效电感。 * */67 2、系统的构造过程 几点说明： 3)对电流环的给定要求：在起动期间为： 起动结束后电流环的给定能自动变为： β是电流反馈系数 要实现电流环的变给定，有两个关健点： ①电流环的变给定是如何感知到起动结束的？ ②负载随时都有可能发生变化，电流环的变给定又是如何在起动结束 时自动调整　　　与负载电流相平衡的呢？ */67 几点说明： 3)对电流环的给定要求：在起动期间为： 起动结束后电流环的给定能自动变为： β是电流反馈系数 要实现电流环的变给定，有两个关健点： ①电流环的变给定是如何感知到起动结束的？ ②负载随时都有可能发生变化，电流环的变给定又是如何在起动结束 时自动调整　　　与负载电流相平衡的呢？ 2、系统的构造过程 * */67 为了满足起动结束后的要求就应该引转速负反馈，但是转速负反馈信号引到何处去呢？ 根据多环组合方法，应该引到电流环的外面去，因为电流出现的时间早于转速。 但是，转速环调节器的输出能承担起电流环对变给定的要求吗？ 2、系统的构造过程 * */67 为了满足起动结束后的要求就应该引转速负反馈，但是转速负反馈信号引到何处去呢？ 根据多环组合方法，应该引到电流环的外面去，因为电流出现的时间早于转速。 但是，转速环调节器的输出能承担起电流环对变给定的要求吗？ 2、系统的构造过程 * */67 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 * */67 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 * */67 关键的问题是：电流环的给定信号需要具有自动变化的功能（才能解决上升时间又短又无超调的问题）， ASR的输出能否代替电流环的给定信号U*I ？ 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 * */67 关键的问题是：电流环的给定信号需要具有自动变化的功能（才能解决上升时间又短又无超调的问题）， ASR的输出能否代替电流环的给定信号U*I ？ 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 * */67 在起动结束时是否能自动与负载相平衡？ 速度调节器ASR输出在起动期间是否能为： 2、系统的构造过程 * */67 在起动结束时是否能自动与负载相平衡？ 速度调节器ASR输出在起动期间是否能为： 2、系统的构造过程 速度调节器只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求！ 系统只要是稳定系统，速度调节器的输出就能满足起动结束的要