运动控制系统工程(231-241).pptVIP

2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 * */67 2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 * */67 2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 因为： * */67 2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 因为： * */67 2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 所以： 因为： 所以，对于带电流正反馈的电压负反馈调速系统(如上图所示) 无论生产工艺提出的静态转速降多么小，总能找到一个适当β的 使下面的不等式成立： * */67 无论生产工艺提出的静态转速降多么小，总能找到一个适当β的使下面的不等式成立： 问题：补偿控制能否完全代替转速反馈控制系统？ 用抵消的控制措施来降低系统的转速降的方法通常称为补偿控制 2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 * */67 2.3.2 电流正反馈和补偿控制规律 补偿控制与反馈控制的根本区别在于： 反馈控制对于环内的参数元件发生变化具有抑制作用 补偿控制对于环内的参数元件发生变化不但无有抑制作用而且具有增强这种干扰的作用。 我们能够证明：当带电流正反馈的电压负反馈调速系统处于全补偿情况时 带电流正反馈的电压负反馈调速系统是一个临界稳定系统； 我们还能够证明：当带电流正反馈的电压负反馈调速系统处于欠补偿情况时 带电流正反馈的电压负反馈调速系统是一个稳定系统； 我们还能够证明：当带电流正反馈的电压负反馈调速系统处于过补偿情况时 带电流正反馈的电压负反馈调速系统不是一个稳定系统；但是此 时机械特性不存在。(因为系统稳定不住所以没有静态的机械特性) 综上所述：由于电流正反馈的存在，尽管可以满足任意小的生产工艺静态指标要求，但是控制系统的抗干扰能力降低，导致带电流正反馈的电压负反馈调速系统不能完全取代转速负反馈调速系统。 注意：1) 纯电压负反馈调速系统是一个自然稳定性系统。在生产工艺要求不高的条件下，这是很多工厂企业经常采用纯电压负反馈调速系统的一个主要原因。 综上所述：由于电流正反馈的存在，尽管可以满足任意小的生产工艺静态指标要求，但是控制系统的抗干扰能力降低，导致带电流正反馈的电压负反馈调速系统不能完全取代转速负反馈调速系统。 注意：1) 纯电压负反馈调速系统是一个自然稳定性系统。在生产工艺要求不高的条件下，这是很多工厂企业经常采用纯电压负反馈调速系统的一个主要原因。 2) 无论是正电流反馈还负电流反馈，电流反馈电阻要充分的 小，与电流反馈电阻并联的电位器阻值要充分的大。 2) 无论是正电流反馈还负电流反馈，电流反馈电阻要充分的 小，与电流反馈电阻并联的电位器阻值要充分的大。 阻值充分的小 阻值充分的大 其一、每当控制系统构造完成后，都要使用系统的稳定判定理论， 判定系统的稳定性。 能否不用稳定判定理论直接看出一个系统是否稳定？ 其二、每当控制系统构造完成后，都需要多次实际组建一个控制系 统来检验它的性能和存在的问题。 能否在最少的实际组建系统的次数内，就能发现问题，就能完善我 们所设计的控制系统呢？ 　探索与发现 * * 第2.4节　SIMULINK 建模与仿真技术 2.4.1 计算机仿真技术的基础知识及Simulink使用入门　 1、计算机仿真的作用 ① 验证和优化系统结构和参数设计 * */67 第2.4节　SIMULINK 建模与仿真技术 2.4.1 计算机仿真技术的基础知识及Simulink使用入门　 1、计算机仿真的作用 ① 验证和优化系统结构和参数设计 ② 缩短研制时间降低开发成本 * */67 第2.4节　SIMULINK 建模与仿真技术 2.4.1 计算机仿真技术的基础知识及Simulink使用入门　 1、计算机仿真的作用 ① 验证和优化系统结构和参数设计 ② 缩短研制时间降低开发成本 ③ 便于学习新知识和训练系统操作员 * */67 2.4.1 计算机仿真技术的基础知识及Simulink使用入门 2、仿真软件的分类 计算机仿真软件分为两大类： 一类是专用仿真软件；另一类是通用仿真软件。 对于专用仿真软件也分为两种，一种是设计调试用软件，一种是培训使用系统操作员软件。多数专用仿真软件都是产品生产厂家为用户专门编制的一些调试软件或培训用软件。 * */67 第2章 现代自动控制系统的计算机仿真技术 一、专用仿真软件 多数专用仿真软件都是可编程序控制器、HMI等器件的生产厂家为用户专门编制的一些调试软件。也有些专用仿真软件是用户根据自己所熟悉的计算机语言为某一特定环境下编制的一种调试软件。 0.0 10.0 20.0 30.0 50.0 60.0 70.0 80.0 9