控制系统数字仿真与cad第8章控制系统计算机辅助设计.pptVIP

本章内容 (1)??利用MATLAB实现串联频率校正的三种方法； (2)??利用MATLAB实现系统状态反馈的两种方法； (3)??利用MATLAB实现系统状态观测器的两种方法； (4)??利用MATLAB实现带状态观测器的状态反馈系统； (5)??利用MATLAB实现系统的解耦； (6)??利用MATLAB实现状态反馈的线性二次型最优控制器 的设计； (7)? 利用MATLAB实现输出反馈的线性二次型的最优控制。 ; 控制系统的设计，就是在系统中引入适当的环节，用以对原有系统的某些性能进行校正，使之达到理想的效果，故又称为系统的校正，下面介绍几种常用的系统校正方法的计算机辅助设计实现。;8.1 频率法的串联校正方法;8.1.1 基于频率响应法的串联超前校正方法;(1) 极坐标图;(2) 对数坐标图;2.串联超前校正方法;利用频率法设计超前校正装置的步骤:;;;;;;;;8.1.2 基于频率响应法的串联滞后校正方法 ;（1）极坐标图;（2）对数坐标图;2.串联滞后校正方法;（3）如未校正系统的相位和幅值裕量不满足要求，寻找一新的剪切频率ωc，在ωc处开环传递函数的相位角应满足下式 ∠Go(jωc)= -180°+ r +ε 式中 r为要求的相角裕量，ε是为补偿滞后校正装置的相位滞后而附加的相位角，一般取ε=5?~12?； (4) 为使滞后校正装置对系统的相位滞后影响较小（一般限制在5?~12?），ωm应远离ωc，一般取滞后校正装置的第一个交接频率：ω1=1/T=(1/5~1/10)ωc（即ωmωc），ω1取得愈小，对系统的相位裕量影响愈小，但太小则校正装置的时间常数T将很大，这也是不允许的；;;;根据串联滞后校正的设计步骤，可编写以下m文件。;;;;8.1.3 基于频率响应法的串联滞后-超前校正方法;(1) 极坐标图;（2）对数坐标图;2.串联滞后-超前校正方法;;;根据其以上设计步骤，可编写以下m文件。;;;;;8.2 状态反馈和状态观测器的设计;8.2.1 状态反馈;1.全部极点配置;可得状态反馈闭环系统的状态空间表达式为 (8-12) 可以证明，若给定系统是完全能控的，则可以通过状态反馈将该系统的闭环极点进行任意配置。 假定单变量系统的n个希望极点为λ1,λ2,…,λn，则可求出期望的闭环特征方程为 f*(s)= (s-λ1)( s-λ2) …(s-λn)= sn + a1sn-1 + … + an 这时状态反馈阵K可根据下式求得 K=[0 … 0 1]Uc-1f*(A) (8-13) 式中 Uc=[b Ab … An-1b]，f*(A)是将系统期望的闭环特征方程式中的s换成系统矩阵A后的矩阵多项式。;;;;;2.部分极点配置;;;8.2.2 状态观测器的设计;;;;;例8-7 已知开环系统　　　　　　　　　　　　　 其中 设计全维状态观测器，使观测器的闭环极点为 -2±j2√3,-5。;;;2.降维观测器的设计;8.2.3 带状态观测器的状态反馈系统;;;;;;;8.2.4 离散系统的极点配置和状态观测器的设计;8.2.5 控制系统的解耦;;;;;;;;8.2.6 生成状态估计器或观测器;;;8.2.7 生成系统控制器;;;8.3 最优控制系统设计;8.3.1 状态反馈的线性二次型最优控制器的设计;; MATLAB的控制系统工具箱中也提供了完整的解决线性二次型最优控制的函数，其中命令lqr( )和lqry( )可以直接求解二次型调节器问题及相关的Riccati方程，它们的调用格式分别为 [K,P,r]=lqr(A,B,Q,R) (8-43) 和 [K,P,r]=lqry(A,B,C,D,Q,R) (8-44) 其中 矩阵A,B,C,D,Q,R的意义是相当明显的，返回的K矩阵为状态反馈矩阵，P为Riccati方程解，r为A-BK的特征值。lqry( )命令用于求解二次调节器问题的特例，即目标函数中用输出y来代替状态x，则目标函数为;;;;;8.3.2 输出反馈的线性二次型的最优控制;;;;;;;谢谢！