控制系统数字仿真与cad第3章连续系统数字仿真.pptVIP

图中带数字的方框表示典型环节， 表示比例系数。 I II III IV V 由图可得各环节的输入与各环节的输出间的关系，以及系统的输出与环节的输出间关系分别为 和 写成矩阵形式 和 或写成 (3-20) 定义式中的W ，W0 和 Wc阵为连接矩阵，W反映了各典型环节输入输出间的连接关系，W0反映了系统的参考输入与各环节输入间的连接关系， Wc反映了系统的输出与各环节输出间的关系。 一般也将系统中各典型环节的系数写成如下矩阵的形式（假设系统由n个典型环节组成） (3-21) 3.3.3 确定系统的状态方程 典型环节和连接矩阵确定后，便可求得系统的状态空间表达式，推导过程如下。 假设系统由n个典型环节组成，则根据典型环节的传递函数有 （ i=1,2,…,ｎ） 即 （ i=1,2,…,ｎ） 第三章 连续系统的数字仿真 本章内容 (1)?熟悉在数字计算机仿真技术中常用的几种数值积分法， 特别是四阶龙格-库塔法； (2)?典型环节及其系数矩阵的确定； (3)?各连接矩阵的确定； (4)?利用MATLAB在四阶龙格-库塔法的基础上，对以状态 空间表达式和方框图描述的连续系统进行仿真； 用数字计算机来仿真或模拟一个连续控制系统的目的就是求解系统的数学模型。由控制理论知，一个n阶连续系统可以被描述成由n个积分器组成的模拟结构图。因此利用数字计算机来进行连续系统的仿真，从本质上讲就是要在数字计算机上构造出n个数字积分器，也就是让数字计算机进行n次数值积分运算。可见，连续系统数字仿真中的最基本的算法是数值积分算法。 3.1 数值积分法 连续系统通常把数学模型化为状态空间表达式，为了对n阶连续系统在数字计算机上仿真及求解，就要采用数值积分法来求解系统数学模型中的n个一阶微分方程。 设n阶连续系统所包含的n个一阶微分方程中的第i个一阶微分方程为 （3-1） 所谓数值积分法，就是要逐个求出区间［a ,b］内若干个离散点a≤ t0 t1… tn≤b处的近似值x(t1),x(t2),…,x(tn)。　 3.1.1 欧拉法 欧拉法又称折线法或矩形法，是最简单也是最早的一种数值方法 将式（3-1）中的微分方程两边进行积分，得 即 （3-2） 通常假设离散点t0,t1,…,tn是等距离的，即tk+1-tk=h, 称h为计算步长或步距。 当tt0时，x(t)是未知的，因此式（3-2）右端的积分是求不出的。为了解决这个问题，把积分间隔取得足够小，使得在tk与tk+1之间的f(t,x(t))可以近似看作常数f(tk,x(tk))，这样便得到用矩形公式积分的近似公式 或简化为 这就是欧拉公式。 以x(t0)=x0作为初始值，应用欧拉公式，就可以一步步求出每一时刻tk的xk值， 即 k =0,x1≈x0+f(t0,x0)h k=1, x2≈x1+f(t1,x1)h ┇ k=n-1, xn≈xn-1+f(tn-1,xn-1)h 这样式(3-1)的解x(t)就求出来了。欧拉法的计算虽然比较简单，但精度较低。图3-1为欧拉法的几何解释。 3.1.2 梯形法 由上可知欧拉公式中的积分是用矩形面积f(tk,xk)h 来近似的。图3-2为梯形法的几何意义。 由图3-2知，用矩形面积tkabtk+1代替积分，其误差就是图中阴影部分。为了提高精度，现用梯形面积tkactk+1来代替积分，即 于是可得梯形法的计算公式为 由于上式右边包含未知量xk+1,所以每一步都必须通过迭代求解，每一步迭代的初值xk+1(0)通常采用欧拉公式来计算，因此梯形法每一步迭代公式为