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第五节 控制系统的稳态误差分析 1.偏差、误差和稳态误差 图3-24 系统结构图 一、基本概念 偏差 的定义： (3-44a) 误差 的定义： (3-44b) 图3-25 等效单位反馈控制系统结构图 图3-24 系统结构图 图3-24 中系统的误差传递函数为: 则: (3-45a) (3-45b) 图3-24 系统结构图 系统的稳态误差为: 同理系统的稳态偏差为: (3-46a) (3-46b) 2、有差系统: 3、无差系统: 通常把阶跃输入信号作用下存在误差 的系统称为有差系统。 通常把阶跃输入信号作用下不存在误 差的系统称为无差系统。 注意:这里所讲的误差指系统原理上的误差。 二、稳态误差的计算 系统的稳态误差的计算为: 同理系统的稳态偏差的计算为: (3-47a) (3-47b) 式(3-47)应用的条件是： 在右半 平面及虚轴（除原点）解析，即没有极点。 例12 已知系统结构如图3-26所示，当参考输入为 时，试求出系统在输入信号作用下的稳态误差。 图3-26 例12的结构图 解：第一步：判别稳定性。 由稳定判据： (1)各项系数大于0，则 系统的闭环特征方程： (2)列劳斯表 稳定条件为 第二步：求 第三步：利用终值定理求稳态误差 当 ，闭环特征方程（即 的分母）中，没有 右半平面的根，所