用最小二乘法对系统微分方程系数估计的研究.docVIP

２００９年第６期?总３５１期 用最Ｊ、二乘法对系统微分方程系数估计的研究 王彦良 一．一．．一．一一一宁周分类号－兀０９＿．一．．．．，享献标识毋一：叁…一一．寒妻缚曼ｉ１她ｊ１７∞１２Ｑ０９Ｊ删鲤一二咝一．一．．．，．一． 鬻苎：妻兰誊量孳艺毫’！三薏鬯专冬芝笔芝置笆篓宝：嫠漂教的估计，给出了三阶系统在单位阶跃输入下．利用输、 浊观测数据估计微分方程参数的ＭＡＴＬＡＢ程序。从工程｛’浓对其进行理论分析。本文有助于工程技术人员、教师、荦§ ｌ辽阳职业技术学院辽宁辽阳１１１０００） ．，：ｒＥ；羔弓一１．４’ （１５） ～…“”………～１”””。翌苎詈釜苎苎篓芝釜型置：芝！耋考曼：：孝警麓置，至量玺盎紫篇纛髻冀黼’孑越如随机干糊僧矿翩嗡的 爨键词：数学模型微分方程离散系统辨识Ｍｕ嚼≤ ：生对系统辨识的学习与理解。 、《 众所周知，常系数线性数微分方程是描述线性系统的一种参数型数学模型，经典的控制理论是基于精确数学模型的控制，对于不明确其内部机理的系统，由于不能用理论推导的方法获取其数学模型，因而也就不能用相应的理论、方法对其进行分析、设计，更谈不上对其实现有效地控制，因此，采用试验的方法获取其 数学篓掣塾导货土坌墅莩？，…．，．．．。 ．． 对系统微分方程系数的估计，就是根据对系统施加试验输入 ．．：，．，。 信号及系统输出的信号，来估计或辨识出描述系统的微分方程系常对连续的输入、输出信号进行采样。利用记录采样所得到的离鍪≥耋妻裂罂嘤全竖繁黪｛．鬻是黧恐茎砦登翌孽霁筘名誉鬻据存在误差’正是通过这够余的方程’尽可能准确地估散数据，利用计算机实施对系统微分方程系数的估计。 一、常系数线性微分方程的离散化表示 对羊描述工程系统的微分方程具有三阶及其以上导数的系 统，称为高阶系统。设为 ，。（ｆ）＋如），。Ｏ）＋口，，（ｆ）＋口．＿），（，）＝６ｌ矿（ｆ）＋＾一（，）＋毛卯） （１） 为便于用计算机处理．需要将式（１）离散化，考虑刭高等数学对导数的定义。在等间隔采样周期Ｔ报小的情况下，对于ｒ＝Ｉｒ处，一阶导数离散化为 ，㈣ｌ趔！芋丛堕，筒记为，以２鼍≥ （２） 将式（２）代入二阶导数定义】，＾＝２：丛；兰，得；＾ｔ苎生宅；≥：Ｌ业（３） 。 。 局理有三阶导敷，儿：迫尘嗡邋边 。。， 萎≥毒２）’（３ｘ“）带入到式（１）’有关输入的备阶导数取籼导敷的相应形 ｎ＋，＋ｃ２儿．２＋ｃｌ＿ｙ¨＋ｃｅＹ，篁吐Ⅳｍ＋吐蚝．Ｉ＋ｄ０。 （５） 雌童硼＋［｜｜（ｎ’ １８４ 万方数据 Ｊ＝Ｅ７￡。（ｒ一脚７（ｒ一脚２ｙ’ｒ—Ｘ’』１ｒ—ｒＡＸ＋Ｘ１Ａ７肛 ‘１６’ 若对式（１６）取极小值来估计ｚ，则ｘ为最小二剩古计，为此，令斋＝ｏ。按矩阵求导理论有ｔ 一 ． ，， 嘉＝０一府一矿∥＋ＡｒＡＺ＋（Ａ７田’Ｊ 解得：工；（ＡｒＡ）＇ａＡｒｙ （１７） 思考：。最菊的次数。Ｎ必须远大Ｊ二未知变量的个数，（这里ｘ＝６，即列向量ｚ的为了提高参数估计的精度。尽量减小随机噪声干扰的影响，从统计学的角度 行数），要求Ⅳ≥２ｘ＋ｌ。显然方程的个数犬于未知变量的个数，这并至妻堕孽搴 ¨。三：’蠡主程蕃发釜说明的问题 事实上，上述方法并没有对输入信号的形式加以限定．在实际试验中，为简 化起见我们可使输入为单位阶跃：恒为一个常数值１ｔ这样仅记警输些值婴可? 考虑到我们研究的系统为因果系统?在，＝ｋＴ‘ｏ时，输入、输出均为零?即‘‘ｏ 对，‰＝ｎ；ｏ? 我们用姒ＴＬ肥编写出了验证程序。程序中所用的输入为单位阶跃输入，其离散值为； 口，：。。。０，‰：＿，。如：７。Ｉ 下面讨论一个特定三阶系统；¨一ｒｊ簧嚣，求取它的单位阶跃响应程 序。 豢善徽孺望篇能委‰嚣’Ｔ篙销意嘉霎祭止对问 瑚．０２；ｔ＝Ｏ：Ｔ：５：『３ｒ＝ｓｔｅｐ（［１ ２】。［１ ２ ３ ｌ】，ｔ）； 显然茹磊ｆ二＝：秒时刻赢出值．按照式（１３）与（１４）的对照关系。对Ｙ和 Ａ赋值５ Ａ＝【１ ０ ０—ｙ（１）０ ０ ， １１０一ｙ（２）一ｙＯ）ｏ ， １１１．－－ｙ（３）一ｙ（２）一ｙ（１），１１１－ｙ（４）－ｙ（３）＿ｙ（２），１ １１－ｙ（５）＿ｙ（４）－ｙ（３）， １１１－ｙ（６）一ｙ（５）一ｙ（４），１１１一ｙ（７）—ｙ（６）—ｙ（５），１１１－ｙ（８）一ｙｃ７）一ｙ（６）， １１ １－ｙ（９）＿ｙ（８）＿ｙ∽。 １１１一ｙ００）一ｙ（９）一ｙ（８），１１１—ｙ（１１）一ｙ（ｔｏ）一ｙ（９），１１１一ｙ（１２）一ｙ（ｔ１）一ｙ（１０，，１１１—ｙ（１３）一ｙ（１２）一ｙ（ｔ１），１１１－ｙ（１４）一ｙ（１３）一ｙ（１２），１１ １一ｙ（ｔ５）一ｙ（１４）一ｙ（１３）ｌ； （下转第１８２页） ｌ学让的好更了为，中程过习学的体具在。练训本基的分部一每好 ２００９年第６期?总３５１期 更清晰地分清算法、框图和程序