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课程设计报告 ( 2015-- 2016 年度第 2 学期) 名 题 院 班 学  称： 目： 系： 级： 号：  过程控制系统 单回路控制系统参数整定 学生姓名： 指导教师： 设计周数：  第十七周 成  绩： 日期：2016 年 6 月 23 日 《过程控制系统》课程设计 任  务  书 一、 目的与要求 ． 掌握单回路控制系统整定方法； ． 掌握 PID 参数对控制品质影响规律； ． 运用相应软件开发单回路控制系统整定程序。 二、 主要内容 1． 学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 2． 开发单回路控制系统 PID 参数整定程序； 3． 寻找不同 PID 参数对控制品质影响规律。 三、 进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 学习控制系统参数整定方法 一天 2 开发、调试 PID 参数整定程序 三天 3 总结并撰写设计报告 一天 四、 设计成果要求 ． 阐明基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法的基本原理； ． 完整的、可运行的单回路控制系统 PID 参数整定程序； ． 验证整定的 PID 参数下的控制效果，给出控制曲线图，同时给出其它 PID 参数 下的控制曲线图，总结不同 PID 参数对控制品质影响规律。 五、 考核方式 ． 设计报告； ． 设计答辩。 2、设计（实验）正文 1.学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 1）经验法 内容： 经验法实际是一种试凑法，是在生产实践中总结出来的参数整定法，该法在现场中得 到了广泛的应用。利用经验法对系统的参数进行整定时，首先根据经验设置一组调节器参 数，然后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程；若调节过 程不满足要求，则修改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验， 直到调节过程满意为止。 实验步骤： (1) 首先将调节器的积分时间 Ti 置最大，微分时间 Td 置最小，根据经验设置比例带 δ 的数值，完成后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程， 若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变比例带 δ 的值，重复上述试验，直到满意为止； (2)  将调节器的积分时间 Ti 由最大调整到某一值，由于积分作用的引入导致系统的 稳定性下降，因而应将比例带适当增大，一般为纯比例作用的 1.2 倍。系统投入闭环运行， 待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则 改变积分时间 Ti 的值，重复上述试验，直到满意为止； (3) 将调节器的微分时间由小到大调整到某一数值，系统投入闭环运行，待系统稳 定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，修改微分时间重复试验，直到满意为止； 2）临界比例带法 内容： 临界比例带法又称边界稳定法，首先将调节器设置成纯比例调节器，然后系统闭环投 入运行，将比例带由大到小改变，观察系统输出，直到系统产生等幅振荡为止。记下此状 态下的比例带数值（即为临界比例带 δk）和振荡周期 Tk，然后根据经验公式计算调节器 的其它参数。 实验步骤： (1) 将调节器的积分时间 Ti 置于最大，微分时间 Td 置最小，即 Ti→∞，Td＝0；置 比例带 δ 为一个较大的值； (2) 系统闭环投入运行，待系统稳定后调整比例带 δ 的数值直到出现等幅振荡。记录 并计算临界状态下临界比例带 δcr 和振荡周期 Tcr，根据表 2－1 计算调节器的参数； (3)根据 δcr 和 Tcr,由计算公式求得控制器的各个参数。 (4) 将调节器按计算出的参数设置好，系统闭环投入运行，待系统稳定后作阶跃扰动 试验，观察系统的调节过程，适当修改参数，直到满意为止。 临界比例带法计算公式： 控制规律 δ Ti Td P PI PID 2δcr 2.2δcr 1.7δcr —— 0.85Tcr 0.5Tcr —— —— 0.125Tcr 3）衰减曲线法 内容： 衰减曲线法是在临界比例带法的基础上发展起来的，它既不象经验法那样要经过大 量的试凑过程，也不象临界比例带法那样要求系统产生临界振荡过程。它是利用比例作用 下产生的 4:1 衰减振荡（ψ＝0.75）过程时的调节器比例带 δs 及衰减周期 Ts，或 10:1 衰减振荡（ψ＝0.9）过程时的调节器比例带 δs 及过程上升时间 tr，根据经验公式确定 调节器的参数。 实验步骤： (1) 置调节器参数 Ti→∞，Td＝0，比例带 δ 为一个较大的值，将系统投入闭环运 行； (2) 待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察控制过程。若 ψ 大于要求的数值，则逐步 减小比例带 δ 并重复试验，直到出现 ψ＝0.75 或 ψ＝0.9 的控制过程为止，并记下此时 的比例带 δs； 根据控制过程曲线求取 ψ＝0.75 衰