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四轴飞行器原理 四轴飞行器飞控原理 四 轴 飞 行 器 飞 控 原 理 ................................................................................1 六 种 姿 态 控 制 原 理 示 意 ............................................................3 四 轴 翼 飞 行 器 系 统 建 模 ............................................................4 2.1 假 设 条 件 ： ..........................................................................4 2.2 建 立 坐 标 系 ： ......................................................................5 2.3 转 换 矩 阵 推 导 ： ..................................................................6 2.4 非 线 性 模 型 ..........................................................................7 2.5 模 型 线 性 化 ........................................................................10 基 于 PID 的 飞 行 控 制 . .............................................................13 硬 件 设 计 与 实 现 ......................................................................16 1 四轴飞行器原理 4.1 四 轴 飞 行 器 硬 件 电 路 ........................................................16 五 、 国 内 外 四 轴 飞 行 器 ..................................................................17 5.1 Kesterl ................................................................................17 5.2 Unav3500 ...........................................................................17 5.3 MikroKoper ........................................................................18 5.4 ArduPilot ............................................................................18 5.5 Crazyflie .............................................................................19 2 四轴飞行器原理 一、六种姿态控制原理示意 图 1 上下（高度）控制，就是四个螺旋桨同时增加（减小）转速； 图 2 前进、后退 3 四轴飞行器原理 图 3 左飞、右飞 图 4 类似打方向盘，改变航向 二、四轴翼飞行器系统建模 2.1 假设条件： 微小型四旋翼飞行器在三维空间中可视为刚体,飞行器在空间 4 四轴飞行器原理 中的运动具有六个自由度,即飞行器质心在空间中的三个平移自由度 和三个旋转自由度。由于该飞行器一般为低空低速飞行,因此可以对 其动力学