自动控制理论教学六误差剖析.pptVIP

自动控制理论第六讲 控制系统误差剖析;线性控制系统稳态误差剖析;系统中元件不完善，如静摩擦、间隙以及放大器零点漂移、元件老化或变质都会造成误差—静差。 本章不研究静差，只研究由于系统不能很好跟随输入信号变化而引起稳态误差，或由于扰动作用引起误差。;控制系统误差;偏差ε(t)： ;根据P196 图6-1来推导误差与偏差关系。;根据P197 图6-1 可以写出：;误差与偏差关系： 对于单位反馈系统，误差与偏差相同。 ;稳态误差计算; 稳态误差： 稳态误差与输入信号与系统结构参数有关。;系统按环路结构特点分类;稳态误差系数（1）－位置误差系数;稳态误差系数（2）－速度误差系数;稳态误差系数（3）－加速度误差系数;控制系统稳态误差;0型系统在阶跃输入时产生稳态误差－有差系统；I型与II型系统对阶跃输入不产生误差－无差系统。I型系统－一阶无差系统（无差度为1）；II型系统－二阶无差系统（无差度为2）。 提高开环增益可减少有差系统稳态误差；提高无差度（增加积分环节）可使有差系统成为无差系统。但均会使系统动态性能与稳定性恶化。系统前向通道中积分因子一般不宜超过2个。 利用拉氏变换终值定理求稳态误差时，应校核sE(s)所有极点实部均为负。正弦输入时不能利用终值定理求解稳态响应或稳态误差。 对于一般系统，应先计算出E(s)，再利用终值定理或拉氏反变换求稳态误差。;扰动引起误差;1. 输入引起稳