自动控制系统性能频域剖析.pptVIP

第5章 自动控制系统性能频域剖析;概述;稳定性剖析是自动控制系统中最重要性能剖析，这是因为工程上所使用控制系统首先必须是稳定系统，不稳定系统不仅无法工作，也没有其使用价值。 系统稳定性（Stability）是指自动控制系统在受到扰动作用使平衡状态破坏后， 经过调节，能重新达到平衡状态性能。 造成系统主要有两种：即系统内部参数结构上原因与外部控制上客观原因。;稳定系统与不稳定系统a)不稳定系统 b)稳定系统 ;造成自动控制系统不稳定物理原因 ; 系统稳定性概念又分绝对稳定性与相对稳定性。系统绝对稳定性是指系统稳定(或不稳定)条件。 即形成系统稳定充要条件。 系统相对稳定性是指稳定系统稳定程度。 ; 稳定自动控制系统相对稳定性 (a) 相对稳定性好; (b) 相对稳定性差;系统稳定区域 系统稳定区域;控制系统稳定性与特征根（闭环极点）之间关系;对稳定系统，若负实根或具有负实部复根离虚轴(Im轴)愈远，指数曲线衰减得愈快，则系统调整时间愈短，系统相对稳定性就会愈好。 若系统特征根有多个，那么最靠近虚轴极点，对系统稳定性(衰减慢)影响最大，因此通常把最靠近虚轴闭环极点，称为闭环主导极点。 ;奈氏稳定性判据;由上面例子，我们发现在奈氏稳定性判据中，最重要就是对奈氏曲线是否包围（-1，j0）这个点判断，而这个点所包含物理特性并不难理解，下面，我们就这个点物理