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智能控制与程序设计
实验报告
专业：电子信息工程技术
班级：电信 08306
小组： A5
成员：朱小超
武开俊
孙俊
题目 机器人的红外壁障
1、实现功能
本作品采用 AT89S52作为主控制器与红外传感器来探测障碍，组
合构架出机器人红外避障的功能。
主要组成单元：单片机系统单元，电机单元，红外传感器单元。
系统工作原理：红外发射管发射一定频率的红外脉冲信号，当此
信号遇到障碍物时，该特定频率的信号会反射到红外接收管被接收
到，然后主控制器控制机器人作出相应的避开动作。 这样就产生机器
人红外避障的功能。
2、程序流程图
一： C51单片机编程环境与机器人智能
（1）：硬件安装
（2 ）：建立项目
（3）：将执行文件输入单片机
（4 ）：查看单片机输出信息（串口调试终端）
2
二：单片机输出接口与伺服电机控制
（1）：零点标定 控制电机正反转
（2 ）：电机的循环控制
三： C语言函数与机器人巡航控制
（1）：基本巡航动作
（2 ）：匀加速 / 匀减速运动
（3）：数调用建立复杂运动
四：单片机输入接口与机器人触觉导航
（1）：触觉传感器的安装与测试
（2 ）：触觉导航策略实现
（3 ）：机器人进入死区后的智能决策
五： C51输入 / 输出接口与红外线导航
（1）：搭建与测试 IR 发射和探测器对
（2 ）：探测和避开障碍物
3
（3 ）：高性能 IR 导航探测
元器件清单
序号 产品名称 型号规格 数量
1 串线口 9PIN 1 条
2 C51 实验主板 1 块
3 AT89S52 芯片 1 块
4 ISP 线路板 1 块
5 螺丝刀 1 把
6 机器人运动底盘 1 个
7 电池盒 1 只
8 驱动轮 2 只
9 防滑皮套 2 只
10 电路板联接柱子 25mm 4
11 盘头螺钉 ∮3*8 22
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