工业机器人技术第5章.ppt

第五章 ? 基本概念： 控制系统原理、结构与机床数控系统（CNC）相同，（通过插补生成进给脉冲，数控系统课程介绍）； 大多数机器人控制系统都是由数控系统简化而来； 伺服驱动一般采用通用伺服（伺服变频课程介绍）； 机器人的编程方法与数控机床不同。 一、控制系统组成 1. 系统组成 ? 由控制器、操作单元（示教器）、伺服驱动、辅助电路4部分组成；通常采用箱式（小规格）、柜式（中、大规格）集成结构。 箱式 柜式 控制器 进行插补运算、生成进给脉冲、控制机器人轨迹； 有集成PLC、能进行开关量逻辑控制，但开放性不及CNC；通常不能由用户编程。 操作单元 用于数据输入/输出、机器人操作、示教编程； 采用可移动手持式结构，功能简单。 伺服驱动 功率较小、基本上都采用多轴集成的结构形式； 伺服电机的速度、位置检测使用绝对编码器。 辅助电路 由系统生产厂家设计、提供； 器件多以模式、单元的形式安装。 2. 机器人控制与CNC比较 操作单元与控制器集成一体；操作、显示功能强大。 功率大、模块化结构，使用灵活方便 PLC完全向用户开放，功能强大 辅助电路（复杂） 、控制柜均需要用户自行设计。 二、控制系统连接 1. 电源连接 电源要求 输入电压：按DIN VDE 0100标准Ue ( +10%、-15%) AC200等级： 200(日韩)/220 (中)/230 (欧)/240 (澳)； ★ 允许范围： 200 (-15% )~230(+10%) = 170~253V； 澳洲通用： 200 (-15% )~240(+10%) = 170~264V； AC400等级： 380 (中)/400 (欧)/415 (澳)/440 (日韩台工业用、南美)/480(美洲部分)； ★ 允许范围： 380 (-15% )~480(+10%) ≈ 325~528V； 输入频率：50/60±2%Hz。 ? 注意：海拔超过1000h/m时，额定电压/电流都必须降低（ P116图5.1-3 ）, 如4000h/m： 80%Ie, 75%Ue 。 2. 电源连接示例 ? P117、图5.2-1 要点 AC电源：由ON/OFF单元控制，用于伺服驱动器主电源（3相AC）、风机（单相AC ） 、系统电源单元输入（单相AC ）。 DC电源：由电源单元（稳压源）产生（DC24V），用于IR控制器、驱动器控制板、安全单元、I/O单元、伺服电机制动单元。 3. 信号连接示例 ? P119、图5.2-2 要点 安全信号：用于机器人急停，由安全单元控制； DI/DO信号：用于开关量输入/输出控制（PLC输入/输出信号）。 ? 连接要求 DI信号：汇点输入连接、通断能力≥DC30V/50mA； DO信号：达林顿光耦输出≤ DC30V/50mA； 继电器触点输出≤ DC24V/500mA。 网络总线：用于系统内部数据传输，各系统不同。 三、控制部件功能 ON/OFF单元 主电源通断控制。 安全单元 机器人急停控制。 电源单元 产生DC24V、DC5V直流控制电压 I/O单元 连接按钮、开关、接触器、电磁阀等开关量输入/输出。 IR控制器 产生进给脉冲，控制机器人运动轨迹； 由基架、 CPU模块、通信处理模块（I/F）组成。