工业机器人技术第1章.pptVIP

工业机器人技术 （2018版） 主讲人：龚 仲 华 职 称：二级教授 课程学习要求： 轻松学习、遵守时间； 全部一次性通过考试； 带好教材、记好笔记； 掌握相关知识与技能。 第一章 一、机器人的一般概念 1. 机器人的产生 机器人 凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。 机器人不一定类人。 ? 概念辨析：机器、机床 只是工具，不能代替人。 名词的由来 ? Robot = Robota（捷克语） = 奴隶、苦力。 提出：1921，捷克作家Karel ?apek（卡雷尔·恰佩克） ? Robotics = 机器人学（学科名）。 提出：1942，美国科幻小说家Isaac Asimov（艾萨克·阿西莫夫） 。 机器人（研发）三原则要点： 不得伤害人类 ； 执行人的命令 ； 能够自我保护。 最早的产品 Unimate（美国，1959年）。 ? 性质：工业机器人（用于工业生产环境的机器人）。 2. 机器人的发展 第一代：行为需人演示、教导（示教），但能记录并复制（再现）动作。 ? 示教（Teach. in）机器人。 第二代：有一定传感器，能进行简单分析、推理，适当调整行为。 ? 感知机器人。 第三代：有大量传感器，能进行复杂分析、推理，自主决定行为。 ? 智能机器人。 ? 要点： 判别机器人的标准：是否能离开人独立工作。 只要能代替人的机器，都属于机器人范畴。 洗碗机、扫地机、理疗机、无人飞机、火星探测车、无人潜水器都是机器人。 最早研制的机器人是工业机器人。 工业机器人以第一代为主；服务机器人属于第三代。 3. 机器人的分类 ? 按应用场合，分工业机器人、服务机器人两类； 见 P6图1-2-1。 工业机器人（Industrial Robots，简称IR） ： 用于工业环境的可编程、多用途自动化设备 ； 作业环境、要求为已知，产品以第一代机器人居多； 用来代替人工操作，保障人身安全、减轻劳动强度、提高劳动生产率。 ? 主要产品： 加工类：焊接、切割、抛光、研磨等粗加工。 目的：保障人身安全与健康，不是、也不能用于精密加工（与CNC机床不同）！ 装配类：喷涂、油漆、电子元件插接（3C行业）等； 目的：保障人身健康、代替重复劳动、提高生产效率。 搬运类：物品输送、装卸等； 目的：提高自动化程度、避免繁重作业。 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等； 目的：保障安全卫生、提高自动化程度。 服务机器人（Service Robots） ： 服务于人类非生产性活动的机器人总称； 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要求高，以第二、三代机器人居多； 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。 ? 主要产品： 个人/家庭机器人（Personal/Domestic Robots）：洗碗、扫地、麻将机等。 军事机器人（Military Robots） : 无人驾驶飞行器（无人机）、机器人武装战车、多功能后勤保障机器人、机器人战士等。 医疗机器人 （medical treatment Robots ）：诊断、手术或手术辅助、康复机器人等 。 场地机器人（Field Robots）：用于科学研究和公共事业服务的、可进行大范围作业的机器人。如太空探测、水下作业、危险作业、消防救援、园林作业等。 4.各国水平 美国： 机器人发源地，水平遥遥领先，产品以第三代机器人为主，占全球60%以上市场。 ? 著名企业： 个人/家用机器人：iRobot 、Neato等。 医疗机器人：Intuitive Surgical（直觉外科）等。 军事机器人：Lockheed Martin（洛克希德马丁）、Boston Dynamics（波士顿动力，已被Google并购）等 场地机器人： Boeing（波音） 、 NASA （ National Aeronautics and Space Administration ，美国宇航局）、Remotec 等 。 BigDog-LS3（军事） Curiosity火星车（场地） Care-O-Bot4（家庭） 日本： 工业机器人及减速器、个人/家用机器人，产量第一（占50%）、护理（医疗）机器人水平领先。 ? 著名企业： 工业机器人机器人减速器：FANUC （发那科）、YASKAWA（安川）、KAWASAKI（川崎）等。 个人/家用护理机器人：Panasonic（松下）、HONDA（本田）、Rike