工业机器手设计与制造.docxVIP

1.引言 1.1概述 现阶段机械手一般是模仿着人手的部分动作，按预先编制的或者给定的程序有轨迹有要求实去实现自动抓取、搬运等工作 也许是因为考虑到在如今的社会中，如果让人每天干一些重复的枯燥无味的动作是不是很无趣，而且人力的劳动生产率也并不是太高，生产成本大，有时候还会发生一些突发事故，导致员工受伤。所以就可以考虑用机器去代替，机器人的优点很明确:可以二十四小时饱和工作，人们只需要几个人偶尔去巡视一下就可以，所以各式各样的机械手来临了…… 1.2国内外发展方向 目前为止机械手在工业中的应用中还在逐步的扩大，随着需求的不同各式各样的机械手都随之出现，同时技术性能也在人们不断的研究下提升,机械手的大体上的发展趋势如下： 重复高精度 精度一般用来指是机械手能够达到某个指定位置的精度程度，机械手的精度程度与和反馈装置还有驱动器的反馈装置有关的。重复精度是指:一个机械手在进行重复相同的动作时多次还能够达到同一位置的精度程度。一般来说精度都是以重复精度为准，因为一个机械手 肯定是要进行无数次相同的运动的，但是其本身定位精度也是很重要的的,如果它本身的定位精度还不够精确的话，那么他工作时肯定会有一个固定的误差，这个误差我们也是可以通过反复的测试去计算出来的，所以亦可以通过编写pic程序去矫正。 随着一些电子技术的发展，对重复精度的要求也越来越高，重复精度的要求也越来越快高，重