智能小车实训报告.pdfVIP

智能小车实训报告 班级： 学号： 姓名： - 1 - 1 系统设计要求 3 1.1 智能小车底盘选择 3 1.2 智能小车电机选择 4 1.3 智能小车电源选择 4 1.4 智能小车单片机选择 5 1.5 智能小车电机驱动选择 5 1.6 智能小车传感器选择 7 1.7 考核内容（一） 8 2 系统硬件电路设计 1 2.1 智能小车结构框架图 1 2.2 STC89C51 控制模块 12 2.3 智能小车驱动模块 13 2.3.1 L298N 介绍13 2.3.2 L298N 引脚封装20 2.3.3 L298N 内部结构24 2.3.4 L298N 电路连接25 3 系统软件设计 30 - 2 - 3.1 驱动及程序下载方法 33 3.2 考核内容（三） 35 3.3 智能小车方向调整及程序 37 - 3 - 1 系统设计要求  智能小车以控制芯 STC89C51 为核心，以 L298N 为驱动模块，编 写 PWM 程序使得智能小车完成直线行驶，转弯。 1.1 智能小车底盘选择   1.1 智能小车电机选择 智能小车套件中的动力驱动部分一般都用电机作为动力，目前常见的 智能小车使用的电机是普通电机，带减速的电机，步进电机。平常我 4 们接触的也以直流电的居多。电机，是指依据电磁感应定律实现电能 转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用 电器或各种机械的动力源。俗称“马达” 。  普通直流电机 普通直流电机是我们平时见得最多的电机，电动玩具，刮胡刀等里面 都有。一般只有两个引脚，用电池的正负极接上两个引脚就会转起来， 这种电机有转速过快，扭力过小的特点，一般不直接用在智能小车上， 在用得配置减速器才行。  带减速的电机 带减速的电机就是普通电机加上了减速箱，这样便降低了转速，增加 了扭力，使得普通电机有的更广泛的使用空间。带减速的电机由于降 低了转速，增加了扭力，被大多数智能小车套件中列为智能小车动力 标配，这种电机的控制一般都用 H 桥方案，用 L298 芯片组成的电路 5 进行控制，能实现 PWM 的调速，控制上采用单片机进行 PWM 调速 控制，PWM 控制可以方便的控制小车整体速度。  步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进 电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲 信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到 一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度， 称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过 控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以 通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的 目的。步进电机一般用在控制精准的智能小车或机器人士，相对成本 高，一些简单的智能小车上运用较少。 6 1.3 智能小车电源选择 可充电电池是智能小车的能源供给，常见用于智能小车的电池类型及特点如下表： 7 8 可充电电池按化学组成分类，有铅酸、镍镉、镍氢、锂离子、锂 聚合物等不同类型，其主要指标为电压、容量等。然而在选择可充电 电池时，除考虑电压和容量，还应根据应用着重考虑电池的放电能力。 电池放电能力习惯上以C 为单位进行评价，C 即电池容量。如一个标 称容量为 2000mAh,放电能力为 1