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- 2020-04-29 发布于河北
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微机控制技术实验
课程名称 指导教师 实验时间
姓名： 班级： 学号： 成绩：
实验五 基于达林算法的控制系统设计
一、实验目的：
1掌握达林算法数字控制器的设计方法。
2掌握达林算法设计的控制器产生振铃现象的原因。
3 掌握消除振铃现象的方法。
二、实验内容：
已知某过程对象的传递函数为：
期望的闭环系统时间常数 ，采样周期 。
要求：
1采用达林算法设计数字控制器；
2 在simulink环境下，搭建控制系统模型，进行实验仿真；
3判断有无振铃现象，若有则修改控制器消除之，仿真并分析系统在单位阶跃响应下的输出结果；
三、 实验结果与分析
1 达林算法设计数字控制器
被控对象为一阶惯性环节，则广义对象脉冲传递函数，闭环系统脉冲函数和数字调节器脉冲传递函数分别如下：
由题意可得：
带入上述可得：
化简得：
2 基于达林算法的控制系统模型
3 Matlab仿真结果：
4 判断有无振铃现象，若有则修改控制器消除之，仿真并分析系统在单位阶跃响应下的输出结果；
由
求得极点恒大于零.所以该带纯滞后的一阶惯性系统环节组成的系统中，不存在振铃现象。
四、思考题
如何抑制达林算法中的振铃现象？
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