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第3章 陀螺稳定平台 ? 3.1 概述 ? 3.2 陀螺稳定平台的构成方式 ? 3.3 双自由度陀螺构成单轴稳定平台的原理 ? 3.4* 三轴陀螺稳定平台 ? 3.5 本章小节 1 3.1 概述 ? 陀螺具有定轴性和进动性。 ? 定轴性是指转子轴具有相对惯性空间指向保持不变的 能力。 ? 进动性是指按照要求的规律相对惯性空间旋转的能力。 ? 利用陀螺来控制被控对象的角运动。控制角运动包含 两个含义： ? 一是隔离运载体的角运动对被控对象的角运动的影响; ? 二是能使被控对象按指令要求的规律旋转，指向始终跟踪变 2 动着的方向。 ? 陀螺稳定平台：以陀螺为敏感元件，能隔离基座的 角运动并能使被控对象按指令旋转的机电控制系统 称为陀螺稳定平台。 ? 陀螺稳定平台包括： 1、惯性平台（精度高，三轴） 2、陀螺稳定装置（精度低，一般少于三轴） ? 陀螺稳定平台的稳定作用是能自动产生卸荷力矩对 消干扰力矩。卸荷力矩分为两类 1、陀螺力矩 3 2、伺服力矩 陀螺稳定平台的主要类型 1、直接式陀螺稳定平台--干扰力矩由陀螺力矩对消 2、间接式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩对消 3、指示式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩对消 4、动力式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩和陀 螺力矩对消（过渡过程中起作用） 5、指示-动力式陀螺稳定平台--干扰力矩由伺服力矩 和陀螺力矩对消（过渡过程中起作用，但作用很小） 4 ? 陀螺稳定平台的基本功能： ? 一是稳定功能，即对外界干扰起对消作用。如基座 角运动是一种外界干扰，在稳定平台与基座的轴承 连接处将引起摩擦力矩作用在平台上，或由于几何 约束关系台体被强制带动跟随基座一起旋转，稳定 平台能自动产生卸荷力矩对消摩擦力矩，同时能产 生适当的反旋转对消被基座带动的强制旋转； ? 二是跟踪功能，即能跟踪指令，按要求的角速度旋 转，确保平台的坐标轴指向要求的方位。 5 3.2 陀螺稳定平台的构成方式 ? 可由单自由度陀螺构成，也可由双自由度陀螺构成 ? 一个单自由度陀螺可以构成单轴陀螺稳定平台，稳 定轴是单自由度陀螺的敏感轴（输入轴），即转子 缺少转动自由度的那个轴。 ? 一个双自由度陀螺可以构成双轴陀螺稳定平台，稳 定轴是双自由度陀螺的内框架轴和外框架轴。 ? 三轴陀螺稳定平台可以由三个单自由度陀螺组成， 也可由两个双自由度陀螺组成。 6 基于单自由度陀螺的平台 基于二自由度陀螺的平台 7 ? 双自由度陀螺构成的单轴惯性平台 组成：陀螺、力矩器、信号器、放大器、电机、 平台台体。 8 3.3 双自由度陀螺构成单轴稳定平台的原理 利用双自由度陀螺构成单轴稳定平台， 稳定轴可选为与内环轴平行或与外环轴平行。 也可利用双自由度陀螺构成双轴稳定平台。 根据陀螺稳定平台的功能，惯性平台的 工作状态有两种： 几何稳定状态：平台不受基座运动和干 扰力矩影响，相对惯性空间保持方位稳定的工 作状态。 9 空间积分状态：平台在指令角速度作用下， 相对惯性空间以给定规律转动的工作状态。 3.3.1稳定回路工作原理（工作在几何稳定状态） 10 11 12 3.3.2修正回路工作原理（工作在空间积分状态） Y 13 修正回路工作原理 14 单轴陀螺稳定平台小节 15 3.4* 三轴陀螺稳定平台 r为横滚环， f为俯仰环， a为方位环， Mr、Mf、 Ma分别为 安装在相 应环架上 的电机， Gx、Gy、 Gz为敏感 轴相互正 交的3个陀 螺。这三 个敏感轴 就是平台 坐标系的 坐标轴。 16 定义 1、基座坐标系b：与基座相 连 2、横滚环坐标系r：与横滚环 相连，yr轴沿横滚环轴，与yb 轴指向相同，r系相对b系只能 绕yb旋转，产生横滚角θr。 3、俯仰环坐标系f：与俯仰环 相连，xf轴沿俯仰环轴，与xr 轴指向相同，f系相对r系只能 绕xr旋转，产生俯仰角θf。 4、方位环坐标系a：与方位环相连，za轴沿方位环轴，与zf轴 指向相同，a系相对f系只能绕zf旋转，产生方位角θa。 5、环架坐标系A：xA、yA、zA轴分别为xf、 yr、za ，即相应 轴上力矩电机产生力矩的方向，它一般不是正交坐标系，只有 当俯仰角等于零时才为正交坐标系。从环架轴上拾取的角度信 号分别为俯仰角、横滚角和方位角。 6、平台坐标系：由三个陀螺仪的敏感轴构成。 17 角速度耦合分析 横滚环的角速度 C r b = ? θ ? θ cos 0 sin r r ? 0 1 0 ? ? sin 0 cos θ θ ? r r ? ? ? ? ? r ω ir = C r b ω b ib + r ω br ? ω irx r ? ω r ? iry ? ? ω r irz ? ? ? ? ? = ? θ ? θ cos 0 sin r r ? 0