暖通空调之自动控制(170页).ppt

( 六 ) 调节器的特性对 调节质量的影响 1 、比例作用对调节质量的影响 （ 1 ）稳定程度：放大系数 Kc 越大，系统振荡的越剧 烈，可能不稳定。阻尼比变小，系统也就越不稳定。 调节器放大系数 Kc 对调节质量的影响见下表 2 、积分作用对调节质量的影响 见 表 3-4 ? 表 3-4 积分时间对调节过程的影响 ? 积分时间调节的过小，积分作用过强， 可能引起系统的等幅振荡，系统的稳定 程度降低。积分时间选择的合适时，可 以减小直至消除偏差。为了保持系统的 稳定程度，可以减弱调节器的比例作用。 ? 增加积分作用以后要使系统稳定程度基 本不变，即衰减比基本相同，则要减小 调节器的放大系数，则最大偏差增大， 上升时间延长，振荡周期加长，静差消 除。 3 、微分作用对调节质量的影响 ? 微分时间大微分输出部分衰减得慢，微 分作用强。 微分作用具有抑制振荡的效 果，适当的增加微分作用，可以提高系 统的稳定性，又可减小被控量的波动幅 度，并降低稳态误差。 如果微分作用加 的过大，调节器输出剧烈变化，不仅不 能提高系统的稳定性，反而会引起被控 量大幅度的振荡。 （七）二阶系统的设计方法 ? 系统的质量指标与调节器的特性和调节 对象特性之间的数量关系，根据一定的 调节质量指标选用与调节对象相匹配的 调节器并给出调节器参数的整定范围， 即调节系统的工程设计方法。 ? 以典型的二阶系统为例。 1 、 室温二阶系统的品质指标 和设计方法 当采用比例调节器并且只考虑感温元件的惯 性（只考虑加热器的惯性）时，室温调节系 统为一个二阶系统，如上图所示。 c f n K K K K K K K K T T T T T T K 3 1 2 1 2 1 2 1 1 ; ) 1 ( 2 ; 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ； ? ? 2 2 2 2 2 ) 1 ( ) ( ) ( ) ( n n n f f a f s s s T K s s s W ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? 系统的输出为 则 如果 , ) ( ), ( 1 ) ( s m s t m t f f ? ? ? ? ? ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 2 2 2 n n n f f f a s s s s T m K s s W s ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? 当 0ξ1 时， ) 1 sin( sin 1 ) ( 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e m K t n t f a n ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 arctan T n 分析系统质量指标与各环节参数的关系 （ 1 ）最大偏差 当 n =0 时， 时有第一个极值，即最大 偏差 2 1 ? ? ? ? ? ? ? n p t p ? tan sin 1 sin aA p f e K m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 arctan ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 arctan T n （ 1 ）最大偏差 2 2 2 2 2 sin 1 2 sin n n T T K ? ? ?? ? ? ? ? ? ? 根据的 值得 ? ? 和 n 2 1 2 1 T T K n ? ? ? 2 1 2 1 2 T T T T n ? ? ?? 1 2 2 T T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 1 ) 1 1 1 arctan( 2 exp 1 K m K f aA 对于 0 1 ， 2 ? 2 1 2 2 2 2 1 1 2 exp 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? e K K m K f aA ? 对于 0 1 ，当 和 K 增大 时均使 ξ 减小，因此，无论 增 大 还是 K 增大，均可使 增大。 ) 1 ( 1 2 1 ) 1 ( 2 2 2 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? K K T T T T 2 ? 2 ? 2 ? m K f aA ? （ 2 ）衰减比 n ? 在从 0 → 1 时，随着