嵌入式μcosii内核实验三优先级继承.pptxVIP

内核实验（三）优 先 级 继 承实验目的 掌握嵌入式实时操作系统μC/OS-II解决优先级反转的策略——优先级继承的原理。优先级继承的主要思想 当高优先级任务因申请某共享资源失败被阻塞时，把当前拥有该资源的、且优先级较低的任务的优先级提升，提升的高度等于这个高优先级任务的优先级(可以指定一个PIP) 。优先级继承的主要思想任务A申请共享资源S S被任务B占用，任务A被挂起 YS是否被占用Priority(B)Priority( A)?NYN提升B的优先级到PIP 任务A获得共享资源S ．．．．．．任务A继续执行B释放资源s并恢复原来的优先级 ．．．．．．等待队列中优先级最高的任务获得s．．．．．．实验设计3个应用任务竞争同一互斥资源 mutex;使用mutex时采用优先级继承策略，PIP（优先级继承优先级）为8;它们的原始优先级: TASK0 TASK1 TASK2。操作系统配置#define OS_MAX_TASKS 　6 /*最多可以创建6个任务*/#define OS_LOWEST_PRIO 　14 /*任务优先级不可以大于14*/#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/#define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1个事件*/操作系统配置#define OS_MUTEX_EN 1 /*是否允许使用互斥信号量的功能*/#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 1 /*是否允许使用 OSTaskChangePrio()*/#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 1 /*是否允许使用OSTimeDlyHMSM()*/#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/本实验中所用到的μC/OS-II相关函数 OSTaskCreate()：建立一个新任务 OSMutexCreate():创建互斥信号量 OSMutexPend():申请互斥信号量 OSMutexPost():释放互斥信号量 OSTimeDlyHMSM( )：将一个任务延时若干时间源程序说明１、应用初始化 设置互斥信号量，其中8为PIP（优先级继承优先级）的值 mutex = OSMutexCreate(8,err); 创建起始任务TaskStartOSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 9); 源程序说明TaskStart负责:安装时钟中断服务例程ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void *)OSTickISR,0x8e00);初始化操作系统时钟ucos_timer_init();创建应用任务TaskStartCreateTasks();源程序说明2、创建应用任务for (i = 0; i N_TASKS; i++) { TaskData[i] = i; /* Each task will pass its own id */ OSTaskCreate(Task, (void *)TaskData[i],TaskStk[i][TASK_STK_SIZE - 1], 12-i); }源程序说明3、应用任务void Task (void *pdata){ …… for (;;) { /* 无限循环 */ …… OSMutexPend(mutex, 0, err); /*申请资源*/ OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200); /*保持资源*/ OSMutexPost(mutex); /*释放资源*/ OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, (3-id)*150); /*延时*/ …… }}运行流程优先级81010222222221111111200t10t11t12t13t14t4t1t3t6t7t8t9t2t5t1时刻任务Task2首先获得mutex输出信息